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龍圖騰網(wǎng)獲悉蔡浩天申請的專利一種五軸涵道飛行器及其控制方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN116069049B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-09發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202310103613.7，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G05D1/49；該發(fā)明授權(quán)一種五軸涵道飛行器及其控制方法是由蔡浩天設(shè)計研發(fā)完成，并于2023-02-13向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種五軸涵道飛行器及其控制方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開了一種五軸涵道飛行器及其控制方法，涉及飛行器技術(shù)領(lǐng)域，飛行器的機(jī)殼中開設(shè)有三個縱向涵道；機(jī)殼兩側(cè)各設(shè)有一個側(cè)涵道管，側(cè)涵道管內(nèi)部的空間為橫向涵道；縱向涵道內(nèi)設(shè)有縱向電機(jī)及縱向螺旋槳，橫向涵道內(nèi)設(shè)有橫向電機(jī)及橫向螺旋槳。三個縱向涵道制造的氣流主要起到平衡飛行器機(jī)身及調(diào)整機(jī)身姿態(tài)的作用；兩個橫向涵道制造的氣流主要起到平衡機(jī)身力矩、使飛行器快速移動、迅速轉(zhuǎn)向及制動的作用。本發(fā)明具有在固定姿態(tài)下調(diào)節(jié)飛行速度、在任意角度下飛行及懸停、高速飛行、反向飛行、迅速轉(zhuǎn)向及制動、可實現(xiàn)翻轉(zhuǎn)特技等功能，并具有結(jié)構(gòu)簡單緊湊、控制方法易實現(xiàn)、安全性高的優(yōu)勢。

本發(fā)明授權(quán)一種五軸涵道飛行器及其控制方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種五軸涵道飛行器，其特征在于，建立三維坐標(biāo)系表示方向，其中，Z軸方向為垂直于水平面的方向；X軸方向為水平面中的水平方向；Y軸方向為水平面中的垂直方向即水平面中的垂直于X軸的方向；沿Y軸正向為前，沿Z軸正向為上；沿X軸正向為右；沿Y軸反向為后，沿Z軸反向為下；沿X軸反向為左； 飛行器包括：機(jī)殼、側(cè)涵道管、電機(jī)、螺旋槳、控制電路板22； 所述機(jī)殼中開設(shè)有三個縱向涵道，分別為第一縱向涵道1、第二縱向涵道2、第三縱向涵道3，三個縱向涵道為大小相同的圓筒狀，且三個縱向涵道的軸向均沿Z軸方向；三個縱向涵道圍繞機(jī)殼中心呈三角形分布； 所述側(cè)涵道管包括第一側(cè)涵道管12和第二側(cè)涵道管9，分別設(shè)置于機(jī)殼的左右兩側(cè)呈左右對稱結(jié)構(gòu)；第一側(cè)涵道管12的內(nèi)部空間為第一橫向涵道6，第二側(cè)涵道管9內(nèi)部空間為第二橫向涵道4；兩個橫向涵道為大小相同的圓筒狀，且兩個橫向涵道的軸向均沿Y軸方向； 所述電機(jī)包括三個縱向電機(jī)和兩個橫向電機(jī)；所述螺旋槳包括三個縱向螺旋槳和兩個橫向螺旋槳；其中，三個縱向電機(jī)分別對應(yīng)同軸安裝在三個縱向涵道內(nèi)，安裝在第一縱向涵道1內(nèi)的第一縱向電機(jī)24上安裝有第一縱向螺旋槳11；安裝在第三縱向涵道3內(nèi)的第三縱向電機(jī)21上安裝有第三縱向螺旋槳10；安裝在第二縱向涵道2內(nèi)的第二縱向電機(jī)18上安裝有第二縱向螺旋槳7；兩個橫向電機(jī)分別對應(yīng)同軸安裝在兩個橫向涵道內(nèi)，安裝在第一橫向涵道6內(nèi)的第一橫向電機(jī)25上安裝有第一橫向螺旋槳15；安裝在第二橫向涵道4內(nèi)的第二橫向電機(jī)20上安裝有第二橫向螺旋槳13； 所述控制電路板22包括主控芯片，以及分別與主控芯片相連接的位置傳感器、加速度傳感器、姿態(tài)傳感器、驅(qū)動電路；其中，所述位置傳感器、加速度傳感器、姿態(tài)傳感器分別用于采集飛行器的位置、加速度、姿態(tài)信息，并將所采集的信息均發(fā)送給主控芯片；所述驅(qū)動電路包括控制供電電路和電機(jī)供電電路，控制供電電路分別與主控芯片以及及傳感器相連，電機(jī)供電電路分別與各個電機(jī)相連接，主控芯片通過驅(qū)動電路分別控制各個電機(jī)的轉(zhuǎn)向和轉(zhuǎn)速； 所述第二縱向螺旋槳7為正槳；第二縱向電機(jī)18正轉(zhuǎn)時，第二縱向螺旋槳7繞Z軸沿逆時針方向旋轉(zhuǎn)，第二縱向涵道2產(chǎn)生沿Z軸反向的氣流；第二縱向電機(jī)18反轉(zhuǎn)時，第二縱向螺旋槳7繞Z軸沿順時針方向旋轉(zhuǎn)，第二縱向涵道2產(chǎn)生沿Z軸正向的氣流； 所述第一縱向螺旋槳11和第三縱向螺旋槳10均為反槳；第一縱向電機(jī)24和第三縱向電機(jī)21正轉(zhuǎn)時，第一縱向螺旋槳11和第三縱向螺旋槳10均繞Z軸沿逆時針方向旋轉(zhuǎn)，第一縱向涵道1和第三縱向涵道3均產(chǎn)生沿Z軸正向的氣流；第一縱向電機(jī)24和第三縱向電機(jī)21反轉(zhuǎn)時，第一縱向螺旋槳11和第三縱向螺旋槳10均繞Z軸沿逆時針方向的反向旋轉(zhuǎn)，第一縱向涵道1和第三縱向涵道3均產(chǎn)生沿Z軸反向的氣流； 所述第一橫向螺旋槳15和第二橫向螺旋槳13均為正槳，第一橫向電機(jī)25和第二橫向電機(jī)20正轉(zhuǎn)時，第一橫向螺旋槳15和第二橫向螺旋槳13均繞Y軸沿逆時針方向旋轉(zhuǎn)，第一橫向涵道6和第二橫向涵道4均產(chǎn)生沿Y軸反向的氣流；第一橫向電機(jī)25和第二橫向電機(jī)20反轉(zhuǎn)時，第一橫向螺旋槳15和第二橫向螺旋槳13均繞Y軸沿順時針方向旋轉(zhuǎn)，第一橫向涵道6和第二橫向涵道4均產(chǎn)生沿Y軸正向的氣流。

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