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龍圖騰網獲悉合肥工業大學;北京華田汽車科技有限公司申請的專利基于輪減速度與電機轉矩控制的車輪防抱死方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116080418B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-09發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202310144313.3，技術領域涉及：B60L15/20；該發明授權基于輪減速度與電機轉矩控制的車輪防抱死方法是由賀林;石子碩;石琴;王銘偉;李志宏設計研發完成，并于2023-02-21向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于輪減速度與電機轉矩控制的車輪防抱死方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種基于輪減速度與電機轉矩控制的車輪防抱死方法，該方法包括路面附著系數估計1，估計得出最大路面附著系數112；理想輪減速度計算2用于確定理想的輪減速度αid210；目標輪減速度計算3根據當前整車狀態需求的輪減速度αp301和理想的輪減速度αid210，用于確定目標輪減速度αg302；基于輪減速度動力學控制器設計ukσk4根據電動汽車實際的運動狀態信息和目標輪減速度αg302用于確定控制器的控制率ukσk413；基于輪減速度動力學控制率參數整定uk5用于優化控制率參數σ409；電機控制器6根據優化得到控制率uk509輸出需求的電機制動力矩；動力系統7用于輸出當前電動汽車實際的運動狀態信息，包括電動汽車的車輪減速度αi701、車速v702和車輪角速度ωi703；所述方法能夠有效地解決電動汽車在緊急制動時電機再生制動的車輪抱死的問題，并且提高了電動汽車制動過程中的穩定性。

本發明授權基于輪減速度與電機轉矩控制的車輪防抱死方法在權利要求書中公布了：1.一種基于輪減速度與電機轉矩控制的車輪防抱死方法，其特征在于： 該方法包括路面附著系數估計1、理想輪減速度計算2、目標輪減速度計算3、基于輪減速度動力學控制器設計ukσk4、基于輪減速度動力學控制率參數整定uk5、電機控制器6、動力系統7； 路面附著系數估計1根據車輪制動力矩Tbi102和車輪角速度ωi705，利用觀測器，估計得出最大路面附著系數 理想輪減速度計算2用于確定理想的輪減速度αid210； 目標輪減速度計算3根據當前整車狀態需求的輪減速度αp301和理想的輪減速度αid210，用于確定目標輪減速度αg302； 基于輪減速度動力學控制器設計ukσk4根據電動汽車實際的運動狀態信息和目標輪減速度αg302用于確定控制器的控制率ukσk413； 基于輪減速度動力學控制率參數整定uk5用于優化控制率參數σ409，并得到最優的控制率uk509； 電機控制器6根據優化得到控制率uk509輸出需求的電機制動力矩，并輸入給動力系統7； 動力系統7用于輸出當前電動汽車實際的運動狀態信息，包括電動汽車的車輪減速度αi701、車速v702和車輪角速度ωi703； 該方法包含如下步驟， 步驟一、進行路面附著系數估計1，基于車輪角速度估計得到電動汽車制動過程中最大路面附著系數 步驟二、設計目標輪減速度計算邏輯，根據當前整車狀態需求的輪減速度αp301和理想的輪減速度αid210，確定目標輪減速度αg302， 步驟三、建立基于輪減速度的動力學模型，并得到電動汽車制動過程的狀態方程， 步驟四、設計基于輪減速度動力學的控制器， 步驟五、采用基于輪減速度動力學參數整定控制算法優化參數σ409， 步驟六、求解基于輪減速度動力學參數整定控制算法優化之后的控制率uk509，最終得到電動汽車制動過程中最優的車輪制動力矩Tbi，k601； 根據上述六個步驟，用式4.6和式5.3求得電動汽車制動過程中基于輪減速度動力學參數整定控制算法優化后的控制率uk509， 式5.4中：uσ411為控制器的控制率，d405為控制系統的擾動，σ409為控制率參數，s408為車輪減速度誤差，S407為動態滑模面，σk-1為電動汽車制動過程中控制率參數σ409在k-1時刻的值，為最優控制率參數在當前k時刻的控制增量，dk為電動汽車制動過程中控制系統的擾動d405在當前k時刻的值，為最優控制率參數在當前k時刻的值，sk為電動汽車制動過程中車輪減速度誤差s408在當前k時刻的值，Sk為電動汽車制動過程中動態滑模面S407在當前k時刻的值，η410為收斂因子，b403為控制系統輸入的系數。

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