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龍圖騰網獲悉武漢理工大學申請的專利一種外肢體裝置和外肢體控制方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116160448B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-09發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202310160239.4，技術領域涉及：B25J9/16；該發明授權一種外肢體裝置和外肢體控制方法是由羅晶;費婷玉;龐牧野;唐必偉設計研發完成，并于2023-02-23向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種外肢體裝置和外肢體控制方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種外肢體裝置和外肢體控制方法，裝置包括腰部支撐組件、肩部支撐組件、連接件、至少一個機械臂和控制模塊，腰部支撐組件穿戴于人體腰部，肩部支撐組件穿戴于人體肩部，腰部支撐組件和肩部支撐組件間隔分布，連接件的兩端分別固定連接于腰部支撐組件和肩部支撐組件，至少一個機械臂可轉動的連接于連接件，控制模塊用于采集、處理人體的運動肌電信號，并將通過處理結果指導機械臂的運動姿態。本發明的腰部支撐組件和肩部支撐組件間隔分布，中空設計節省了材料降低了裝置的整體重量；同時通過對肌電信號進行處理并通過處理后的肌電信號控制機械臂的運動位姿，實現了人體與機械臂之間柔順動態交互的目的。

本發明授權一種外肢體裝置和外肢體控制方法在權利要求書中公布了：1.一種外肢體控制方法，應用于一種外肢體裝置，其特征在于，所述外肢體裝置包括：腰部支撐組件、肩部支撐組件、連接件、至少一個機械臂和控制模塊； 所述腰部支撐組件穿戴于人體腰部，所述肩部支撐組件穿戴于人體肩部，所述腰部支撐組件和所述肩部支撐組件間隔分布，所述連接件的兩端分別固定連接于所述腰部支撐組件和肩部支撐組件，所述至少一個機械臂可轉動的連接于所述連接件，所述控制模塊連接于所述腰部支撐組件、肩部支撐組件和機械臂，所述控制模塊用于采集人體的運動肌電信號并根據所述運動肌電信號生成機械臂控制指令以控制所述機械臂的運動姿態； 所述方法包括： 獲取人體肌電信號； 采用預設的小波變換法對所述人體肌電信號進行特征量化分析，得到肌肉協同效應特征指標； 根據肌肉協同效應對機械臂的位置和受力的影響程度，建立肌肉協同效應特征指標、位置與力的初始外肢體自適應阻抗控制器； 基于預設的目標位姿，根據疲勞度對肌肉協同效應最大興奮度和最大激活時間的影響程度，訓練所述初始外肢體自適應阻抗控制器，得到目標阻抗控制器； 將所述肌肉協同效應特征指標作為輸入參數輸入至所述目標阻抗控制器，得到所述機械臂的目標位置和目標受力狀態； 根據所述目標位置和目標受力狀態，調整所述機械臂至所述目標位姿。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人武漢理工大學，其通訊地址為：430070 湖北省武漢市洪山區珞獅路122號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。