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龍圖騰網獲悉上海交通大學申請的專利負壓驅動關節及多自由度負壓驅動機械臂獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116079783B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-09發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202310189092.1，技術領域涉及：B25J17/00；該發明授權負壓驅動關節及多自由度負壓驅動機械臂是由楊斌堂;曹樹;張亞輝;王濱雁;張薺文;林郁欣設計研發完成，并于2023-02-28向國家知識產權局提交的專利申請。

本負壓驅動關節及多自由度負壓驅動機械臂在說明書摘要公布了：本發明提供了一種負壓驅動關節及多自由度負壓驅動機械臂，包括正向驅動機構、反向驅動機構、單向閥、正向控制閥、反向控制閥以及擺動缸；正向驅動機構具有第一聯動體、上端分別與第一聯動體相連的第一活塞、第二活塞以及正向負壓缸、正向流體缸，反向驅動機構具有第二聯動體、上端分別與第二聯動體相連的第三活塞、第四活塞以及反向負壓缸、反向流體缸，正向流體腔通過第一管路分別與第二管路的一端、第三管路的一端連接，第二管路的另一端、第三管路的另一端分別通過正向控制閥連接擺動缸、通過單向閥連接反向流體腔，本發明關節調節的穩定性好，噪音低，結構簡單，成本低、精密度高。

本發明授權負壓驅動關節及多自由度負壓驅動機械臂在權利要求書中公布了：1.一種負壓驅動關節，其特征在于，包括正向驅動機構（1）、反向驅動機構（2）、單向閥（5）、正向控制閥（6）、反向控制閥（7）以及擺動缸（8）； 所述正向驅動機構（1）具有第一聯動體（15）、上端分別與第一聯動體（15）相連的第一活塞（17）、第二活塞（18）以及平行布置的正向負壓缸（11）、正向流體缸（13），所述第一活塞（17）、第二活塞（18）分別布置在所述正向負壓缸（11）、正向流體缸（13）中，所述第一活塞（17）的下側面、第二活塞（18）的下側面分別與正向負壓缸（11）、正向流體缸（13）之間形成正向負壓腔（12）、正向流體腔（14）； 所述反向驅動機構（2）具有第二聯動體（25）、上端分別與第二聯動體（25）相連的第三活塞（27）、第四活塞（28）以及平行布置的反向負壓缸（21）、反向流體缸（23），所述第三活塞（27）、第四活塞（28）分別布置在所述反向負壓缸（21）、反向流體缸（23）中，所述第三活塞（27）的下側面、第四活塞（28）的上側面分別與反向負壓缸（21）、反向流體缸（23）之間形成反向負壓腔（22）、反向流體腔（24）； 所述正向流體腔（14）通過第一管路（101）分別與第二管路（102）的一端、第三管路（103）的一端連接，所述第二管路（102）的另一端、第三管路（103）的另一端分別通過正向控制閥（6）連接所述擺動缸（8）、通過單向閥（5）連接所述反向流體腔（24），其中，所述反向流體腔（24）通過第五管路（105）連接擺動缸（8），所述第五管路（105）和擺動缸（8）之間配置有反向控制閥（7）； 當反向控制閥（7）關閉、正向控制閥（6）打開時，在正向負壓腔（12）的作用下能夠通過第一聯動體（15）帶動所述第二活塞（18）擠壓所述正向流體腔（14）使得所述正向流體腔（14）中的流體通過正向控制閥（6）進入到所述擺動缸（8）進而使得擺動缸（8）正向轉動或平動； 當反向控制閥（7）打開、正向控制閥（6）關閉時，在反向負壓腔（22）的作用下能夠通過第二聯動體（25）帶動所述第四活塞（28）背向反向流體腔（24）運動進而使得擺動缸（8）中的流體被抽入到所述反向流體腔（24）內使得擺動缸（8）反向轉動或平動。

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