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龍圖騰網獲悉哈爾濱工程大學申請的專利一種考慮執行器故障的UUV自適應容錯集群協調控制方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116107216B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-09發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202310212821.0，技術領域涉及：G05B13/04；該發明授權一種考慮執行器故障的UUV自適應容錯集群協調控制方法是由嚴浙平;潘曉麗;周佳加;岳立冬;張超設計研發完成，并于2023-03-08向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種考慮執行器故障的UUV自適應容錯集群協調控制方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種考慮執行器故障的UUV自適應容錯集群協調控制方法，通過利用編隊中各UUV局部狀態信息估計容錯控制器參數，設計自適應容錯跟蹤控制器，保證跟隨者UUV的運動狀態漸進跟蹤領導者狀態，從而實現穩定的編隊跟蹤控制。本發明可有效實現執行器故障條件下的UUV集群協調控制，并且做到跟隨者航行器能夠跟蹤預先設定的機動路徑。本發明可以有效解決UUV在執行器故障下的集群控制問題。可以保證集群中各UUV在執行器故障干擾的情況下，啟動自適應容錯機制，最終跟隨者航跡均收斂于編隊領航者的期望軌跡，實現多UUV編隊隊形保持。

本發明授權一種考慮執行器故障的UUV自適應容錯集群協調控制方法在權利要求書中公布了：1.一種考慮執行器故障的UUV自適應容錯集群協調控制方法，其特征在于：具體步驟如下： 步驟1：利用反饋線性化方法建立UUV運動學和動力學模型； 步驟2：初始化編隊設置，設置UUV編隊系統中各成員的隨機初始狀態和系統預設參數； 步驟3：通過UUV所搭載的導航設備和傳感器采集編隊系統的位姿信息和速度信息； 步驟4：UUV系統集群結構為領航-跟隨類型，根據使命任務，獲得領航者需跟隨的期望軌跡，跟隨者航行器之間的通訊拓撲圖為固定拓撲圖； 步驟5：判斷UUV集群過程中是否發生執行器故障，若出現執行器故障則進行數據推算判別故障類型； 步驟6：建立系統位置和速度狀態誤差方程； 步驟7：對于跟隨者UUV，利用通訊拓撲信息，結合自適應機制，估計跟隨者UUV故障參數，設計自適應容錯編隊跟蹤控制器，以及參數自適應更新律； 對于第i個跟隨者UUV，建立自適應容錯編隊跟蹤控制器： 其中，為自適應參數，θit為自適應控制增益函數，eit為位置和速度狀態誤差方程； 自適應控制增益函數θit設計為： 其中，σi＞0； 參數自適應律設計為： 其中，Λi1,Λi2＞0 步驟8：利用步驟7設計的自適應容錯編隊跟蹤控制器計算出各跟隨者UUV的狀態信息，并根據步驟4中通信拓撲向編隊內成員進行信息傳輸； 選取能夠保證系統穩定的反饋控制增益l1,l2，利用UUV集群通信網絡信息，估計動態自適應故障參數和自適應控制增益函數θit，計算出各子編隊跟隨者UUV的狀態信息，并根據集群通信網絡向編隊內成員進行信息傳輸； 步驟9：將步驟8中各跟隨者UUV狀態信息輸入步驟7設計的自適應容錯編隊跟蹤控制器中，推算編隊成員各個自由度的推力，輸入到UUV的各個執行機構，消除執行器故障的影響； 步驟10：在步驟4的通訊交互下，經過較短時間的容錯狀態調整，編隊中各跟隨者UUV的運動狀態最終收斂到其領航者狀態，即實現執行器故障下的多UUV自適應編隊隊形保持并跟蹤領航者期望路徑，任務結束。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人哈爾濱工程大學，其通訊地址為：150001 黑龍江省哈爾濱市南崗區南通大街145號哈爾濱工程大學科技處知識產權辦公室；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。