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龍圖騰網獲悉中車株洲電力機車研究所有限公司申請的專利一種響應延時的補償方法及相關組件獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN118732491B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-09發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202310340937.2，技術領域涉及：G05B13/04；該發明授權一種響應延時的補償方法及相關組件是由王斌;袁希文;王彧弋設計研發完成，并于2023-03-31向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種響應延時的補償方法及相關組件在說明書摘要公布了：本發明公開了一種響應延時的補償方法及相關組件，應用于控制領域，包括確定預設時間內的車輛的控制器輸出至車輛的執行器的指令信號與執行器返回至控制器的響應信號的第一對應關系；根據第一對應關系確定指令信號與響應信號之間的響應延時；根據響應延時確定補償關系；在發送當前的指令信號至執行器之前，根據補償關系將當前的指令信號轉換為輸入信號，所述輸入信號對應的響應延時小于預設值；將輸入信號替代所述當前的指令信號輸入至執行器。預先對輸入至執行器的信號進行調整，可以使得控制器與執行器之間的響應延時趨近于零，響應信號趨近于指令信號，實現控制器更精準的控制執行器。

本發明授權一種響應延時的補償方法及相關組件在權利要求書中公布了：1.一種響應延時的補償方法，其特征在于，包括： 確定預設時間內的車輛的控制器輸出至所述車輛的執行器的指令信號與所述執行器返回至所述控制器的響應信號的第一對應關系，所述指令信號表征所述控制器發送至所述執行器的指令，所述響應信號表征所述執行器根據所述指令信號執行后的車輛狀態； 根據所述第一對應關系確定所述指令信號與所述響應信號之間的響應延時； 根據所述響應延時確定補償關系； 在發送當前的指令信號至所述執行器之前，根據所述補償關系將所述當前的指令信號轉換為輸入信號，所述輸入信號對應的所述響應延時小于預設值； 將所述輸入信號替代所述當前的指令信號輸入至所述執行器； 根據所述補償關系將所述當前的指令信號轉換為輸入信號，包括： 根據所述補償關系將所述當前的指令信號轉換為輸入信號，其中為t時刻的輸入信號的數值，為t時刻的響應偏差，為t+h時刻的所述指令信號的指令數值，為t+h時刻的所述指令信號的指令數值的導數，k為所述控制器的增益系數，，，為慣性時間常數，，為所述控制器下發所述指令信號到所述執行器接收到所述指令信號的通信延時時間、所述執行器執行所述指令信號動作的延遲時間以及所述執行器返回所述響應信號到所述控制器接收到響應信號的通信延時時間中的一種或多種的組合； 所述輸入信號對應的所述響應偏差模型為，其中為t時刻的響應偏差的導數； 根據所述輸入信號確定所述輸入信號對應的所述響應偏差模型之后，還包括： 根據所述輸入信號對應的所述響應偏差模型設計參數P并構建Laypunov函數，其中，為的轉置，為在r時刻響應偏差的導數的轉置，為在r時刻響應偏差的導數，為指數函數，P、Q及β為大于0的變量； 求解由Laypunov函數推導的線性矩陣不等式得到參數P； 根據所述參數P的數值確定所述控制器的增益系數k的數值； 所述線性矩陣不等式的表達式為： ； 其中，參數是正常數，W、P為通過求解所述線性矩陣不等式得到的參數； 所述控制器的增益系數k的數值的表達式為。

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