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龍圖騰網獲悉哈爾濱工程大學申請的專利一種基于插值和模糊識別的多智能體編隊識別方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116483082B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-09發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202310428311.7，技術領域涉及：G05D1/43；該發明授權一種基于插值和模糊識別的多智能體編隊識別方法是由鄧廷權;李予凌;任泳行;夏天;張鵬;韋正現設計研發完成，并于2023-04-20向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于插值和模糊識別的多智能體編隊識別方法在說明書摘要公布了：本發明屬于涉及隊形識別的人工智能技術領域，具體涉及一種基于插值和模糊識別的多智能體編隊識別方法。本發明包括多智能體編隊進入雷達識別區域，雷達掃描并獲取識別區域內各智能體的坐標，得到散點集合；從散點集合中獲取四個頂點；采用多點插值的方式，在頂點之間隨機新增插值點并加入到散點集合中；根據各頂點的連線，構建隊形；采用模糊識別的方法來對構建的隊形進行識別；多次迭代，根據最后一次識別結果，通過擬合函數預測出下一次的各隊形隸屬度，取其中最大隸屬度對應的隊形作為最終識別結果。本發明運用了模糊識別，利用隸屬函數作為樣本和模板的度量，能夠較好地反映模式的整體特征，并且針對樣本中的干擾、噪聲具有很強的剔除能力。

本發明授權一種基于插值和模糊識別的多智能體編隊識別方法在權利要求書中公布了：1.一種基于插值和模糊識別的多智能體編隊識別方法，其特征在于，包括以下步驟： 步驟1：多智能體編隊進入雷達識別區域，雷達掃描并獲取識別區域內各智能體的坐標，得到散點集合A； 步驟2：從散點集合A中獲取四個頂點； 對于散點集合A，定義任意兩點間的距離為d；構造集合B，集合B中的元素取對應距離d最大的前兩組散點；令集合B中各元素的橫坐標構成向量X，各元素的縱坐標構成向量Y，但當集合B中元素相當靠近時，這樣找取的頂點是沒有意義的，對此需要增加一個約束條件，使得上述情況出現時，不會選取對應的頂點；約束條件定義為： 令向量X,Y之間的最大值大于δ，即max|xi-yi|＞δ 其中，xi,yi為向量X,Y的分量，i＝1,2,3,4； 對于散點集合A，獲取各散點與其他散點的距離，將所有的距離結果從大到小排列，再根據約束條件max|xi-yi|＞δ選擇四個散點作為頂點； 步驟3：采用多點插值的方式，在頂點之間隨機新增a個插值點并加入到散點集合A中； 多點插值的公式為： 步驟4：根據集合B中各頂點的連線，構建隊形，獲取隊形的四個角度特征A1、A2、A3、A4；其中，A1、A2、A3、A4表示內角度數，且A1≥A2≥A3≥A4； 步驟5：采用模糊識別的方法來對構建的隊形進行識別； 假設對于給定的四邊形A1,A2,A3,A4，若Aj是Ai的對角，規定DAi；A1,A2,A3＝Aj，若Aj是Ai的鄰角，規定LAi；A1,A2,A3＝Aj； 步驟5.1：計算V形Va隸屬函數； 根據V形的特征，其內角為三個角度，區分與菱形梯形的四個角度，即當角度數量為三時，判斷隊形為V形； 當180＞A1＞A2＞A3＞0,A4＝0時，VaA1,A2,A3,A4＝1 當180＞A1＞A2＞A3＞A4＞0時，VaA1,A2,A3,A4＝0 步驟5.2：計算菱形Pa隸屬函數； 當A2是A1的對角時，即DA1；A2,A3,A4＝A2，Pa的隸屬函數PaA1,A2,A3,A4為： 當A2是A1的鄰角時，即LA1；A2,A3,A4＝A2，Pa的隸屬函數PaA1,A2,A3,A4為： 步驟5.3：計算梯形Tr隸屬函數； 當A2是A1的對角時，即DA1；A2,A3,A4＝A2，Tr的隸屬函數TrA1,A2,A3,A4為： 當A2是A1的鄰角時，即LA1；A2,A3,A4＝A2，Tr的隸屬函數TrA1,A2,A3,A4為： 步驟5.4：計算其他四邊形Qu隸屬函數；所述其他四邊形不具有菱形、梯形的特征； QuA1,A2,A3,A4＝PaC∧TrC ＝1-Pa∧1-Tr 步驟5.5：分別計算得出屬于Va，Pa，Tr，Qu這四種隊形的隸屬度，取其中最大的隸屬度所對應的隊形作為識別結果，R＝maxVa,Pa,Ta,Qa； 步驟6：重復步驟2與步驟5至設定的迭代次數b；根據得到的b次識別結果，通過擬合函數預測出下一次的各隊形隸屬度Vaδ,Paδ,Taδ,Qaδ，取其中最大的隸屬度所對應的隊形作為最終識別結果Rδ＝maxVaδ,Pa,δTaδ,Qaδ。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人哈爾濱工程大學，其通訊地址為：150001 黑龍江省哈爾濱市南崗區南通大街145號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。