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龍圖騰網獲悉上海仙途智能科技有限公司申請的專利一種停車場清掃方法、裝置、設備及存儲介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116518968B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-09發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202310437808.5，技術領域涉及：G01C21/20；該發明授權一種停車場清掃方法、裝置、設備及存儲介質是由黃超;葉玥設計研發完成，并于2023-04-21向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種停車場清掃方法、裝置、設備及存儲介質在說明書摘要公布了：本公開提供了一種停車場清掃方法、裝置、設備及存儲介質。停車場清掃方法包括：根據停車場地圖中每個原始停車位區域在通道上的原始關鍵點，確定至少一個第一停車位區域，并根據各個第一停車位區域對應的第一關鍵點，確定到達每個第一停車位區域的全局路徑，在環衛車根據全局路徑到達第一停車位區域后，通過獲取該第一停車位區域中的實時地圖，確定待清掃車位區域以及清掃每個待清掃車位區域的局部路徑，從而可以根據停車場中停車位的狀態確定清掃路徑，提高環衛車的清掃效率。

本發明授權一種停車場清掃方法、裝置、設備及存儲介質在權利要求書中公布了：1.一種停車場清掃方法，其特征在于，應用于環衛車，所述方法包括： 根據停車場地圖中每個原始停車位區域在通道上的原始關鍵點，確定至少一個第一停車位區域，所述第一停車位區域包括至少一個原始停車位區域，所述原始關鍵點根據所述原始停車位區域的中心位置確定； 根據各個第一停車位區域對應的第一關鍵點，確定到達每個第一停車位區域的全局路徑，所述第一關鍵點根據第一停車位區域中所有原始停車位區域的原始關鍵點確定； 針對所述環衛車根據所述全局路徑到達的所述第一停車位區域，獲取所述第一停車位區域的實時地圖，并根據所述實時地圖確定待清掃車位區域，所述待清掃車位區域包括一個或多個連續空閑停車位； 根據各個待清掃車位區域對應的第二關鍵點，確定到達每個待清掃車位區域的局部路徑，包括： 獲取每個待清掃車位區域對應的第二關鍵點，所述第二關鍵點根據所述待清掃車位區域的起點位置確定； 以從所述環衛車所在的位置出發，途徑所有第二關鍵點，以及各待清掃車位區域的起點位置和終點位置后，到達所述第一停車位區域的終點位置的總路徑代價最小為目標，確定清掃各個待清掃車位區域的第二清掃順序； 根據所述第二清掃順序以及清掃各待清掃車位區域的清掃模式，確定到達每個待清掃車位區域的局部路徑。

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