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龍圖騰網(wǎng)獲悉武漢大學(xué)申請的專利基于泛在定位信號增強的個性化PDR定位方法及系統(tǒng)獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN116518971B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-09發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202310470708.2，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G01C21/20；該發(fā)明授權(quán)基于泛在定位信號增強的個性化PDR定位方法及系統(tǒng)是由張振兵;鄭星雨;徐艷設(shè)計研發(fā)完成，并于2023-04-27向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本基于泛在定位信號增強的個性化PDR定位方法及系統(tǒng)在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開了一種基于泛在定位信號增強的個性化PDR定位方法及系統(tǒng)，其中的方法首先采用WRLS算法基于SLAM里程計輸出的后端實時位置參數(shù)對預(yù)設(shè)PDR步長估計模型的參數(shù)進(jìn)行估計，得到估計參數(shù)；然后根據(jù)得到的估計參數(shù)獲得PDR步長估計模型，并利用PDR步長估計模型對步長進(jìn)行估計；再采用后端實時姿態(tài)參數(shù)增強的AHRS算法對SLAM里程計輸出的后端實時姿態(tài)參數(shù)和傳感器數(shù)據(jù)進(jìn)行融合，得到行人的航向，將估計得到的步長和行人的航向作為PDR定位方法的定位結(jié)果。本發(fā)的方法可以大大提高PDR定位的精度。

本發(fā)明授權(quán)基于泛在定位信號增強的個性化PDR定位方法及系統(tǒng)在權(quán)利要求書中公布了：1.基于泛在定位信號增強的個性化行人航跡推算PDR定位方法，其特征在于，包括： 采用WRLS算法基于SLAM里程計輸出的后端實時位置參數(shù)對預(yù)設(shè)PDR步長估計模型的參數(shù)進(jìn)行估計，得到估計參數(shù)，WRLS算法為遞歸加權(quán)最小二乘算法； 根據(jù)得到的估計參數(shù)獲得行人航位推算PDR步長估計模型，并利用PDR步長估計模型對步長進(jìn)行估計； 采用后端實時姿態(tài)參數(shù)增強的AHRS算法對SLAM里程計輸出的后端實時姿態(tài)參數(shù)和傳感器數(shù)據(jù)進(jìn)行融合，得到行人的航向，將估計得到的步長和行人的航向作為PDR定位方法的定位結(jié)果，后端實時姿態(tài)參數(shù)增強的AHRS算法為后端實時姿態(tài)參數(shù)增強的航姿參考系統(tǒng)算法，其中，傳感器數(shù)據(jù)包括磁力計數(shù)據(jù)、陀螺儀數(shù)據(jù)和加速度計數(shù)據(jù)。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人武漢大學(xué)，其通訊地址為：430072 湖北省武漢市武昌區(qū)八一路299號；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。