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龍圖騰網獲悉安徽省六安恒源機械有限公司;合肥工業大學申請的專利一種桁架式智能焊接機器人獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116652482B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-09發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202310562984.1，技術領域涉及：B23K37/02；該發明授權一種桁架式智能焊接機器人是由陳榮娜;袁家寶;王亞;方瑞;黃振東;吳焱明;朱家誠;張恩緒;孟利振;吳浩東;劉翀設計研發完成，并于2023-05-17向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種桁架式智能焊接機器人在說明書摘要公布了：本發明公開了一種桁架式智能焊接機器人，涉及機器人技術領域，行走桁架總成的一端與直線導軌總成連接，行走桁架總成的另一端與輪軌總成連接，直線導軌總成和輪軌總成分別與一驅動總成配合，水平橫移總成設置在行走桁架總成上，各垂直移動總成分別設置在一水平橫移總成上，協作機器人總成和工業焊接機器人總成分別設置在一垂直移動總成上，協作機器人總成用于確定工件的焊縫位置，工業焊接機器人總成根據協作機器人確定的焊縫位置對工件進行焊接，驅動總成驅動行走桁架總成沿X向移動，水平橫移總成能夠沿Y向移動，垂直驅動總成能夠沿Z向移動。本發明的一種桁架式智能焊接機器人，實現了大型或超大型非標金屬結構件的焊接，提高了生產效率。

本發明授權一種桁架式智能焊接機器人在權利要求書中公布了：1.一種桁架式智能焊接機器人，其特征在于：包括行走桁架總成、直線導軌總成、輪軌總成、協作機器人總成、工業焊接機器人總成、兩個驅動總成、兩個水平橫移總成和兩個垂直移動總成，所述行走桁架總成的一端與所述直線導軌總成連接，所述行走桁架總成的另一端與所述輪軌總成連接，所述直線導軌總成和所述輪軌總成分別與一所述驅動總成配合，所述水平橫移總成設置在所述行走桁架總成上，各所述垂直移動總成分別設置在一所述水平橫移總成上，所述協作機器人總成和工業焊接機器人總成分別設置在一所述垂直移動總成上，所述協作機器人總成用于確定工件的焊縫位置，所述工業焊接機器人總成根據所述協作機器人確定的焊縫位置對工件進行焊接，所述驅動總成驅動所述行走桁架總成沿X向移動，所述水平橫移總成能夠沿Y向移動，所述垂直移動總成能夠沿Z向移動； 所述協作機器人總成包括協作機器人、激光線掃相機、面陣相機和激光位移傳感器，所述協作機器人設置在一所述垂直移動總成上，所述激光線掃相機、所述面陣相機和所述激光位移傳感器均設置在所述協作機器人上，所述激光線掃相機用于對工件進行掃描，所述面陣相機用于對工件進行拍照，所述激光位移傳感器用于檢測焊縫位置與所述面陣相機的距離； 所述桁架式智能焊接機器人的工作流程如下：步驟一，初始化：工業焊接機器人總成移動到最左位，并上升，確保工業焊接機器人總成不會遮擋激光線掃描相機的掃描視野；步驟二，定義工件X和Y坐標小的位置為掃描起始區域，移動行走桁架總成到起始區域上方，移動協作機器人總成，使得協作機器人總成處于適當高度；步驟三，操作協作機器人，使得激光線掃相機做一個X向的勻速直線運動，獲得工件的云圖；步驟四，對所得云圖數據進行處理，實現快速三維重建，得到三維模型；步驟五，分析所重建的三維模型，找到存在焊縫的關鍵區域；步驟六，調整協作機器人位姿，利用協作機器人手持面陣相機，對存在焊縫的可能區域進行拍照；步驟七，對面陣相機拍攝的照片進行圖像處理，識別焊縫，并確定焊縫和構件的精確位置與大小，從而進一步修正步驟四中的三維模型；步驟八，重復步驟五至步驟七，直到此掃描片區內存在焊縫的可能區域內焊縫識別完成；步驟九，移動協作機器人總成，進行下一區域掃描，重復步驟三至步驟八，直至工件全域完成；步驟十，移動行走桁架總成到初始焊接位置，將焊縫信息送給工業焊接機器人總成，通過工業焊接機器人總成實現本區域的自動焊接，一個區域焊接完成后，移動行走桁架總成，焊接下一個區域。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人安徽省六安恒源機械有限公司;合肥工業大學，其通訊地址為：237141 安徽省六安市裕安區六安高新技術產業開發區平橋園春燕路與金盛路交叉口；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。