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龍圖騰網(wǎng)獲悉湖南大學(xué)申請(qǐng)的專利一種大場景下的三維點(diǎn)云快速稠密重建方法及系統(tǒng)獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN116883588B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-09發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202310720747.3，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06T17/00；該發(fā)明授權(quán)一種大場景下的三維點(diǎn)云快速稠密重建方法及系統(tǒng)是由劉小燕;尹雨楓;張子超;李桑瀾;何偉平;周宇;李冠辰設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2023-06-16向國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本一種大場景下的三維點(diǎn)云快速稠密重建方法及系統(tǒng)在說明書摘要公布了：本發(fā)明提供一種大場景下的三維點(diǎn)云快速稠密重建方法及系統(tǒng)，該方法包括如下步驟：獲取相機(jī)拍攝的待測場景的連續(xù)圖像，并采用冗余圖像篩查方法對(duì)連續(xù)圖像進(jìn)行關(guān)鍵幀提取，獲得關(guān)鍵幀圖像序列，針對(duì)關(guān)鍵幀圖像序列進(jìn)行稀疏重建，并獲取每張圖像的相機(jī)位姿、2D關(guān)鍵點(diǎn)、3D稀疏點(diǎn)對(duì)跟蹤圖像進(jìn)行視角選擇，根據(jù)點(diǎn)云稀疏重建生成的稀疏點(diǎn)云和視角選擇的結(jié)果使用基于光度特征和平面特征的方法估計(jì)每張圖像的參數(shù)信息，然后使用快速的融合方法對(duì)點(diǎn)云進(jìn)行稠密重建，最后再對(duì)稠密點(diǎn)云進(jìn)行尺度恢復(fù)和坐標(biāo)轉(zhuǎn)換。本發(fā)明提高了大場景環(huán)境下稠密重建的速度和質(zhì)量，增加了小目標(biāo)物體表面的細(xì)節(jié)特征，為大場景環(huán)境的準(zhǔn)確感知提供了有效的技術(shù)支持。

本發(fā)明授權(quán)一種大場景下的三維點(diǎn)云快速稠密重建方法及系統(tǒng)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種大場景下的三維點(diǎn)云快速稠密重建方法，其特征在于，所述方法包括如下步驟： S1、獲取相機(jī)拍攝的待測場景的連續(xù)圖像，并采用冗余圖像篩查方法對(duì)所述連續(xù)圖像進(jìn)行關(guān)鍵幀提取，獲得關(guān)鍵幀圖像序列； S2、針對(duì)所述關(guān)鍵幀圖像序列進(jìn)行特征點(diǎn)提取與匹配，獲得匹配特征點(diǎn)，采用SFM算法對(duì)匹配特征點(diǎn)進(jìn)行點(diǎn)云稀疏重建； S3、根據(jù)所述點(diǎn)云稀疏重建的結(jié)果對(duì)所述關(guān)鍵幀圖像序列中每張圖像的跟蹤圖像進(jìn)行視角選擇，得到每張圖像的資源圖像； S4、根據(jù)所述點(diǎn)云稀疏重建生成的稀疏點(diǎn)云和視角選擇的結(jié)果采用基于光度特征和平面特征的方法計(jì)算每張圖像中像素的深度信息、法線信息和匹配代價(jià)，采用快速融合方法進(jìn)行稀疏點(diǎn)云的快速稠密重建； S5、針對(duì)稠密重建生成的稠密點(diǎn)云進(jìn)行尺度恢復(fù)和坐標(biāo)轉(zhuǎn)換，輸出三維點(diǎn)云快速稠密重建結(jié)果。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實(shí)施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請(qǐng)人或?qū)＠麢?quán)人湖南大學(xué)，其通訊地址為：410082 湖南省長沙市岳麓區(qū)麓山南路麓山門；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。