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龍圖騰網(wǎng)獲悉燕山大學(xué)申請(qǐng)的專利基于預(yù)瞄地面曲面特征的車輛主動(dòng)懸架控制方法及系統(tǒng)獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN116552181B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-09發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202310726799.1，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B60G17/015；該發(fā)明授權(quán)基于預(yù)瞄地面曲面特征的車輛主動(dòng)懸架控制方法及系統(tǒng)是由趙丁選;劉博;張瀚洋;趙東華;鞏明德;倪濤設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2023-06-19向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本基于預(yù)瞄地面曲面特征的車輛主動(dòng)懸架控制方法及系統(tǒng)在說(shuō)明書(shū)摘要公布了：本發(fā)明提供一種基于預(yù)瞄地面曲面特征的車輛主動(dòng)懸架控制方法，步驟如下：S1從預(yù)瞄高程地圖中提取高程序列；S2設(shè)置障礙物的值；S3判斷是否滿足主動(dòng)懸架使用條件，滿足則執(zhí)行S4，不滿足則進(jìn)行警示并返回S1；S4將S2中包含障礙物的高程序列Ω離散為曲面尺度空間S5利用高程曲面序列，得到主動(dòng)懸架調(diào)控的目標(biāo)值和主動(dòng)懸架作動(dòng)器的調(diào)控量。本發(fā)明還提供了相應(yīng)的系統(tǒng)，包括：GNSSGPS組合慣性導(dǎo)航系統(tǒng)、3D測(cè)距傳感器、車輛狀態(tài)數(shù)據(jù)庫(kù)、高程序列獲取模塊、障礙物判斷模塊、主動(dòng)懸架啟動(dòng)模塊、高程曲面序列獲取模塊和主動(dòng)懸架控制模塊。本發(fā)明基于預(yù)瞄地形，使車輛穿越不平路面時(shí)兼顧安全性和舒適性。

本發(fā)明授權(quán)基于預(yù)瞄地面曲面特征的車輛主動(dòng)懸架控制方法及系統(tǒng)在權(quán)利要求書(shū)中公布了：1.一種基于預(yù)瞄地面曲面特征的車輛主動(dòng)懸架控制方法，其特征在于，具體步驟如下： S1：從預(yù)瞄高程地圖中提取高程序列； 利用GNSSGPS組合慣性導(dǎo)航系統(tǒng)和3D測(cè)距傳感器生成以車體為中心的預(yù)瞄高程地圖；沿車輛行駛方向，從預(yù)瞄高程地圖中提取高程序列Ω； S2：設(shè)置障礙物的值； S21：對(duì)所述S1獲得的高程序列Ω進(jìn)行路面特征提取，得到路面特征序列Ls； S22：通過(guò)對(duì)得到的路面特征序列Ls進(jìn)行分析，當(dāng)存在障礙物時(shí)，保存障礙物R＝{σ0；hk；K}，其中σ0為障礙物的大小，hk為障礙物的高度，K為障礙物的斜率；否則障礙物R的值為空； S3：判斷是否滿足主動(dòng)懸架使用條件，滿足則執(zhí)行S4，不滿足則進(jìn)行警示并返回S1； S4：將所述S2中包含障礙物的高程序列Ω離散為曲面尺度空間 曲面尺度空間包含有將高程序列Ω中每個(gè)高程值按照其數(shù)值的等分后；再由等分組成的高程序列組，根據(jù)j的取值將由等分組成的高程序列稱為高程曲面序列，記為Tj；hi為第i個(gè)單元格的高程值；i＝1,2,3,…,NSP；NSP為高程序列的數(shù)據(jù)長(zhǎng)度，為正整數(shù)； S5：初始設(shè)置j＝N，利用高程曲面序列，得到主動(dòng)懸架調(diào)控的目標(biāo)值和主動(dòng)懸架作動(dòng)器的調(diào)控量，具體包括以下子步驟： S51：對(duì)高程曲面序列Tj進(jìn)行三次樣條插值，得到高程曲線fjx；根據(jù)高程曲線fjx得到高程曲線值序列H＝{hx1,hx2,…,hxi,…,hxn}，當(dāng)坐標(biāo)為xi時(shí)，對(duì)應(yīng)的高程值為hxi；當(dāng)xi+1為xi下一點(diǎn)坐標(biāo)，對(duì)應(yīng)的高程值為hxi+1； S52：采用迭代方式獲得高程預(yù)測(cè)值序列 具體迭代過(guò)程如下： Δθ～＝ωi×Δt+Δω×Δt14 Δh～＝Δθ～×L×cosθi15 其中，俯仰角的角速度變化為Δω，質(zhì)心到車輛后軸的距離為lf，車輛的質(zhì)量為m，V為車輛行駛速度；車輛繞后軸的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量為JM，質(zhì)心到車輛后軸的直線與車軸所決定水平面的夾角為δ，車輛車身姿態(tài)角中的俯仰角為θ，θi表示xi所對(duì)應(yīng)的俯仰角，θi+1表示xi+1所對(duì)應(yīng)的俯仰角，Δθ表示θi+1和θi的差值，俯仰角的角速度為ω，ωi表示xi所對(duì)應(yīng)的俯仰角的角速度；ωi+1表示xi+1所對(duì)應(yīng)的俯仰角的角速度；xi+1為xi下一點(diǎn)坐標(biāo)；Δx表示xi+1和xi的差值；Δt為車輛經(jīng)過(guò)Δx所需要的時(shí)間；Δh表示hxi+1和hxi的差值，Δh～表示和的差值；hxi為根據(jù)高程曲線fjx得到的坐標(biāo)為xi時(shí)對(duì)應(yīng)的高程值；hxi+1為根據(jù)高程曲線fjx得到的坐標(biāo)為xi+1時(shí)對(duì)應(yīng)的高程值；Δθ～，Δh～，hxi+1 ～均為預(yù)測(cè)值，分別表示預(yù)測(cè)的俯仰角增量預(yù)測(cè)值、高程增量預(yù)測(cè)值、高程值預(yù)測(cè)值；L為車身前軸與后軸的軸距； 公式12至16所需參數(shù)的獲取方式如下： cosδ＝2lfL17 其中，k為xi+1處高程曲線fjx一階導(dǎo)數(shù)； S53：比較S51得到的高程曲線值序列H和S52中得到的高程預(yù)測(cè)值序列H～，如果高程預(yù)測(cè)值序列H～和高程曲線值序列H中每個(gè)相對(duì)應(yīng)的元素都滿足則執(zhí)行S54；否則將j值設(shè)置為j-1；如果j為0則執(zhí)行S55；如果j不為0則返回S51； S54：將fjx設(shè)為主動(dòng)懸架調(diào)控的目標(biāo)值，將高程序列Ω和當(dāng)前Tj相減獲得主動(dòng)懸架作動(dòng)器的調(diào)控量Γ： ai為調(diào)控量Γ中第i個(gè)元素；i＝1,2,3,…,NSP；NSP為高程序列的數(shù)據(jù)長(zhǎng)度； S55：結(jié)束循環(huán)。

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