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龍圖騰網(wǎng)獲悉北京茵沃汽車科技有限公司申請(qǐng)的專利基于視覺(jué)語(yǔ)義的建圖方法、裝置、存儲(chǔ)介質(zhì)及電子設(shè)備獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN117351161B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-09發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202311245393.8，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06T17/05；該發(fā)明授權(quán)基于視覺(jué)語(yǔ)義的建圖方法、裝置、存儲(chǔ)介質(zhì)及電子設(shè)備是由侯晨波;王媛;王東虎;侯歡歡;楊波;劉春霞設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2023-09-25向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本基于視覺(jué)語(yǔ)義的建圖方法、裝置、存儲(chǔ)介質(zhì)及電子設(shè)備在說(shuō)明書摘要公布了：本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N基于視覺(jué)語(yǔ)義的建圖方法、裝置、存儲(chǔ)介質(zhì)及電子設(shè)備，涉及智能駕駛領(lǐng)域。該方法包括：獲取目標(biāo)車輛在目標(biāo)環(huán)境中采集的當(dāng)前時(shí)刻的多路環(huán)視圖像；對(duì)多路環(huán)視圖像進(jìn)行鳥瞰拼接，生成第一關(guān)鍵幀圖像；確定第一關(guān)鍵幀圖像對(duì)應(yīng)的無(wú)車底盲區(qū)的多幅歷史幀圖像；基于多幅歷史幀圖像，對(duì)第一關(guān)鍵幀圖像中的車底盲區(qū)進(jìn)行紋理貼圖，得到第二關(guān)鍵幀圖像；基于目標(biāo)車輛的初始位姿，將第二關(guān)鍵幀圖像轉(zhuǎn)化為局部語(yǔ)義地圖；對(duì)目標(biāo)車輛在目標(biāo)環(huán)境中的多個(gè)時(shí)刻的局部語(yǔ)義地圖進(jìn)行拼接，生成目標(biāo)環(huán)境的全局地圖。本申請(qǐng)中的方案可以消除視覺(jué)盲區(qū)帶來(lái)的特征遮擋和截?cái)嘤绊懀ＷC了第二關(guān)鍵幀圖像的語(yǔ)義特征的連續(xù)性和準(zhǔn)確性。

本發(fā)明授權(quán)基于視覺(jué)語(yǔ)義的建圖方法、裝置、存儲(chǔ)介質(zhì)及電子設(shè)備在權(quán)利要求書中公布了：1.一種基于視覺(jué)語(yǔ)義的建圖方法，其特征在于，包括： 獲取目標(biāo)車輛在目標(biāo)環(huán)境中采集的當(dāng)前時(shí)刻的多路環(huán)視圖像； 對(duì)所述多路環(huán)視圖像進(jìn)行鳥瞰拼接，生成第一關(guān)鍵幀圖像，所述第一關(guān)鍵幀圖像中包括車底盲區(qū)； 確定所述第一關(guān)鍵幀圖像對(duì)應(yīng)的無(wú)車底盲區(qū)的多幅歷史幀圖像； 基于所述多幅歷史幀圖像，對(duì)所述第一關(guān)鍵幀圖像中的車底盲區(qū)進(jìn)行紋理貼圖，得到無(wú)車底盲區(qū)的第二關(guān)鍵幀圖像； 基于所述目標(biāo)車輛的初始位姿，將所述第二關(guān)鍵幀圖像轉(zhuǎn)化為局部語(yǔ)義地圖； 對(duì)所述目標(biāo)車輛在所述目標(biāo)環(huán)境中的多個(gè)時(shí)刻的局部語(yǔ)義地圖進(jìn)行拼接，生成所述目標(biāo)環(huán)境的全局地圖； 所述基于所述多幅歷史幀圖像，對(duì)所述第一關(guān)鍵幀圖像中的車底盲區(qū)進(jìn)行紋理貼圖，得到無(wú)車底盲區(qū)的第二關(guān)鍵幀圖像，包括： 在所述多幅歷史幀圖像中確定用于貼圖所述第一關(guān)鍵幀圖像中的車底盲區(qū)的參考幀圖像； 確定所述目標(biāo)車輛在當(dāng)前時(shí)刻的輪速脈沖計(jì)數(shù)值、所述目標(biāo)車輛在所述參考幀圖像對(duì)應(yīng)的歷史時(shí)刻的輪速脈沖計(jì)數(shù)值； 基于所述目標(biāo)車輛在所述當(dāng)前時(shí)刻的輪速脈沖計(jì)數(shù)值、以及所述歷史時(shí)刻的輪速脈沖計(jì)數(shù)值，確定所述目標(biāo)車輛在所述第一關(guān)鍵幀圖像和所述參考幀圖像中的旋轉(zhuǎn)角度和偏移量； 基于所述旋轉(zhuǎn)角度和所述偏移量，在所述參考幀圖像中確定有效貼圖區(qū)域； 基于所述有效貼圖區(qū)域，對(duì)所述第一關(guān)鍵幀圖像中的車底盲區(qū)進(jìn)行紋理貼圖，得到所述第二關(guān)鍵幀圖像。

如需購(gòu)買、轉(zhuǎn)讓、實(shí)施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請(qǐng)人或?qū)＠麢?quán)人北京茵沃汽車科技有限公司，其通訊地址為：100192 北京市海淀區(qū)西小口路66號(hào)東升科技園北領(lǐng)地C1-205；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。