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龍圖騰網(wǎng)獲悉北京理工大學(xué)申請(qǐng)的專利一種個(gè)體失效下的無人機(jī)集群自愈控制方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN117291225B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-09發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202311291630.4，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06N3/006；該發(fā)明授權(quán)一種個(gè)體失效下的無人機(jī)集群自愈控制方法是由潘振華;夏元清;于婷婷;孫中奇;王泰祺;王睿哲設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2023-10-08向國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本一種個(gè)體失效下的無人機(jī)集群自愈控制方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開了一種個(gè)體失效下的無人機(jī)集群自愈控制方法，本發(fā)明從仿生集群的角度重點(diǎn)研究了大規(guī)模無人機(jī)蜂群的自組織動(dòng)態(tài)構(gòu)型、一致性、軌跡跟蹤和自愈控制。從大規(guī)模無人機(jī)蜂群系統(tǒng)的網(wǎng)絡(luò)和物理構(gòu)型兩個(gè)層面，探索其在拒止環(huán)境下面臨的多個(gè)體并發(fā)故障、常態(tài)化成員節(jié)點(diǎn)失效以及模型不確定等現(xiàn)實(shí)問題。系統(tǒng)地的分析了不同程度的故障對(duì)蜂群網(wǎng)絡(luò)和構(gòu)型的影響與破壞，并探索了保持和恢復(fù)系統(tǒng)健康狀態(tài)的最優(yōu)控制方案，具有較好的原創(chuàng)性。

本發(fā)明授權(quán)一種個(gè)體失效下的無人機(jī)集群自愈控制方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種個(gè)體失效下的無人機(jī)集群自愈控制方法，其特征在于，包括： 步驟1、超圖建模 對(duì)于一組n架無人機(jī)，無人機(jī)之間的相互作用拓?fù)渫ㄟ^一個(gè)超圖進(jìn)行建模；用X表示頂點(diǎn)集合，用E表示超邊e集合；超邊是任意的節(jié)點(diǎn)集，包含任意數(shù)量的頂點(diǎn)；為每個(gè)超邊e分配一個(gè)權(quán)值，表示超邊e的權(quán)值；設(shè)W表示超邊權(quán)值的對(duì)角矩陣；用H＝X,E,W表示一個(gè)加權(quán)超圖； 步驟2、無人機(jī)集群的多層遞歸編組 將無人機(jī)群分成多個(gè)不同的層，每一層包括一些子組；這些子組由集群主節(jié)點(diǎn)和從節(jié)點(diǎn)組成，子組的集群主節(jié)點(diǎn)將形成一個(gè)更高級(jí)的網(wǎng)絡(luò)，繼而構(gòu)造出一個(gè)層次網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)，并使用一個(gè)超圖來描述該層次網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)： 對(duì)于三維空間中的一組n個(gè)無人機(jī)，利用k-統(tǒng)一超圖和多層遞歸分組方法，將大規(guī)模無人機(jī)群分為nk個(gè)不同的非一致子群和獨(dú)立子群，每個(gè)子組都有k個(gè)頂點(diǎn)；第一層是k-均勻超圖定義為：H1＝X1,E1，其中第二層k均勻超圖定義為H2＝X2,E2，其中 通過遞歸編組，第ρ-層超圖定義為： Hρ＝Xρ,Eρ 其中： 步驟3、對(duì)無人機(jī)群進(jìn)行多層自組織聚合控制； 步驟4、多個(gè)智能體自愈控制 計(jì)算故障可恢復(fù)指標(biāo)μ，并判斷是否滿足如果滿足，采用多層自組織聚合控制，或者采用動(dòng)態(tài)簇維護(hù)機(jī)制，進(jìn)行無人機(jī)群的網(wǎng)絡(luò)修復(fù)；其中，閾值代表預(yù)期的故障可恢復(fù)性等級(jí)。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實(shí)施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請(qǐng)人或?qū)＠麢?quán)人北京理工大學(xué)，其通訊地址為：100081 北京市海淀區(qū)中關(guān)村南大街5號(hào)；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。