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龍圖騰網獲悉清華大學深圳國際研究生院申請的專利基于二穩態的多傳感融合的末端執行器及機器人獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN117400283B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-09發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202311395431.8，技術領域涉及：B25J15/00；該發明授權基于二穩態的多傳感融合的末端執行器及機器人是由梁斌;劉厚德;廖滔;王學謙設計研發完成，并于2023-10-26向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于二穩態的多傳感融合的末端執行器及機器人在說明書摘要公布了：一種基于二穩態的多傳感融合的末端執行器及機器人，包括一對感知夾爪裝置、抓取力控裝置、二穩態控制裝置及深度感知元件，感知夾爪裝置包括感知膜和壓力傳感器，二穩態控制裝置通過彈性機構耦合到感知夾爪裝置，抓取力控裝置耦合到感知膜，二穩態控制裝置在初始時克服彈性力使一對感知夾爪裝置張開，在深度感知元件感知目標物體進入抓取范圍時釋放彈性力使一對感知夾爪裝置閉合，抓取力控裝置根據壓力傳感器感知的感知膜表面的壓力狀態，在抓取成功前控制感知膜內收以對目標物體進行無損抓取，和在抓取成功時釋放感知膜對目標物體施加壓力。本發明在抓取速度、抓取穩定性及無損性、智能化感知問題以及整體設計小型化方面具有顯著優勢。

本發明授權基于二穩態的多傳感融合的末端執行器及機器人在權利要求書中公布了：1.一種基于二穩態的多傳感融合的末端執行器，其特征在于，包括一對感知夾爪裝置、抓取力控裝置、二穩態控制裝置及深度感知元件，所述感知夾爪裝置包括感知膜和壓力傳感器，所述二穩態控制裝置通過彈性機構耦合到所述感知夾爪裝置，所述抓取力控裝置耦合到所述感知膜，所述二穩態控制裝置在初始時克服彈性力使所述一對感知夾爪裝置張開，在所述深度感知元件感知目標物體進入抓取范圍時釋放彈性力使所述一對感知夾爪裝置閉合，所述抓取力控裝置根據所述壓力傳感器感知的所述感知膜表面的壓力狀態，在抓取成功前控制所述感知膜內收以對目標物體進行無損抓取，和在抓取成功時釋放所述感知膜對目標物體施加壓力；所述二穩態控制裝置設置在所述感知夾爪裝置后端，所述二穩態控制裝置包括氣缸、第一直線導軌、第二直線導軌、電磁鐵、第一拉簧、第二拉簧、第一連桿、第二連桿、移動塊、引磁貼片、第一變阻尼鉸鏈、第二變阻尼鉸鏈、第一轉向塊、第二轉向塊、墊塊和底座；所述第一直線導軌、第二直線導軌平行安裝于底座內部底板上側，所述移動塊安裝于第一直線導軌、第二直線導軌滑塊上側，所述引磁貼片安裝于移動塊后側，面向底座后端；所述氣缸安裝于底座內部前端板，伸縮桿伸縮方向朝向底座后端，并設置于移動塊前端；所述電磁鐵安裝于底座內部后端板，面向引磁貼片；所述第一變阻尼鉸鏈和第二變阻尼鉸鏈，安裝于底座外部前端面，呈左右對稱安裝；所述第一轉向塊和第一變阻尼鉸鏈活動端連接，所述第一連桿長端和第一轉向塊通過轉動銷共軸連接，短端和移動塊通過轉動銷共軸連接；所述第二轉向塊和第二變阻尼鉸鏈活動端連接，所述第二連桿長端和第二轉向塊通過轉動銷共軸連接，短端和移動塊通過轉動銷共軸連接；所述第一拉簧安裝于兩個感知夾爪上側拉簧固定件之間，所述第二拉簧安裝于兩個感知夾爪下側拉簧固定件之間。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人清華大學深圳國際研究生院，其通訊地址為：518000 廣東省深圳市南山區西麗街道深圳大學城清華校區A棟二樓；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。