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龍圖騰網獲悉北京神工科技有限公司申請的專利一種用于飛機裝配自動涂膠的機器人路徑生成方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN117428783B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-09發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202311663038.2，技術領域涉及：B25J9/16；該發明授權一種用于飛機裝配自動涂膠的機器人路徑生成方法是由王偲佳;曲星宇;吳楠;葉玉玲;劉寧設計研發完成，并于2023-12-06向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種用于飛機裝配自動涂膠的機器人路徑生成方法在說明書摘要公布了：本發明涉及一種用于飛機裝配自動涂膠的機器人路徑生成方法。本方法包括：對點云數據進行預處理，對待涂覆工件截面輪廓進行基于距離閾值的多直線曲線擬合，分割、提取待涂覆面與其他面的實際點云，確定特征點所處位置，根據涂覆工藝要求對特征點進行偏移，得到實際涂覆路徑點和對應姿態；控制工具坐標系使其隨著待涂覆面俯仰角的變化進行旋轉，以涂覆過程的主運動方向為軸，進行姿態調整；在特征點的基礎上重新進行路徑點分割，采用插補的方法，利用插補段內各特征點的變化趨勢，計算獲得涂覆路徑；當進行離線涂覆時，對路徑點進行高階曲線擬合，根據高階曲線表達式依照所需的速度進行路徑再分割，計算對應速度下的各路徑點坐標，引導涂覆運動。

本發明授權一種用于飛機裝配自動涂膠的機器人路徑生成方法在權利要求書中公布了：1.一種用于飛機裝配自動涂膠的機器人路徑生成方法，其特征在于，所述方法包括： S1.點云圖像特征提取：線激光傳感器采集到待涂覆工件點云數據后，先對點云數據進行預處理，然后對點云數據所描述的待涂覆工件截面輪廓進行基于距離閾值的多直線曲線擬合，分割、提取待涂覆面與非待涂覆面的實際點云，通過計算端點或不同面交點的方式確定特征點所處位置，然后根據涂覆工藝要求和涂覆端頭型號對特征點進行偏移，得到實際涂覆路徑點和對應姿態； S2.基于時序的點云姿態計算：控制建立于涂覆端主軸的工具坐標系，使其隨著待涂覆面俯仰角的變化進行旋轉，在調整基坐標系、工具坐標系至合理位姿后，以涂覆過程的主運動方向為軸，進行姿態調整； S3.基于特征點的路徑生成：在獲取特征點后，在特征點的基礎上重新進行路徑點分割，采用插補的方法，利用插補段內各特征點的變化趨勢，計算獲得涂覆路徑； S4.涂覆路徑擬合與再分割：當進行離線涂覆時，通過上步得到基于特征點計算所得的一系列路徑點，對所得路徑點進行高階曲線擬合，形成空間的高階曲線表達式，然后根據該高階曲線表達式依照所需的速度進行路徑再分割，計算對應速度下的各路徑點坐標，引導涂覆運動。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人北京神工科技有限公司，其通訊地址為：100013 北京市東城區和平里北街6號26號樓1層105室；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。