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龍圖騰網獲悉哈爾濱工業大學;上海宇航系統工程研究所申請的專利適應作業位姿偏差的手-臂連接腕裝置、柔順控制方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN118081828B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-09發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202410329805.4，技術領域涉及：B25J17/02；該發明授權適應作業位姿偏差的手-臂連接腕裝置、柔順控制方法是由劉剛峰;徐奕雯;馬嘉;陳萌;張崇峰;趙杰設計研發完成，并于2024-03-22向國家知識產權局提交的專利申請。

本適應作業位姿偏差的手-臂連接腕裝置、柔順控制方法在說明書摘要公布了：本發明涉及機器人技術領域，具體涉及一種適應作業位姿偏差的手?臂連接腕裝置、柔順控制方法；該裝置包括上連接板、光源、光信號接收組件、彈性組件、限位組件、下連接板、信號采集處理電路和電源模塊；所述上連接板用于與機器人末端相連，所述下連接板用于與末端工具相連，所述彈性組件和所述限位組件設于所述上連接板和所述下連接板之間，且所述彈性組件套設于所述限位組件上，并通過所述彈性組件可實現所述下連接板的被動順應移動；通過彈性組件的彈性變形，能夠實現六自由度較大范圍的柔順運動，補償裝配偏差，并且能夠避免因剛性接觸和碰撞導致零件損壞；通過光源和光信號接收組件能夠測量所述下連接板相對于所述上連接板的六維位姿，用于機器人主動控制以適應作業偏差；整個裝置零部件安裝簡單，結構緊湊，易于集成，易實現小型化、輕量化。

本發明授權適應作業位姿偏差的手-臂連接腕裝置、柔順控制方法在權利要求書中公布了：1.一種適應作業位姿偏差的手-臂連接腕裝置，其特征在于，包括上連接板1、光源2、光信號接收組件3、彈性組件4、限位組件5、下連接板6、信號采集處理電路和電源模塊； 所述上連接板1用于與機器人末端相連，所述下連接板6用于與末端工具相連，所述彈性組件4和所述限位組件5設于所述上連接板1和所述下連接板6之間，且所述彈性組件4套設于所述限位組件5上，并通過所述彈性組件4可實現所述下連接板6的被動順應移動； 所述光源2安裝于所述下連接板6上，所述光信號接收組件3安裝于上連接板1上，且所述光源2和光信號接收組件3相互對應，所述信號采集處理電路和電源模塊設于工作臺上，所述光信號接收組件3接收到所述光源2發射的光線輸出相應的電信號，所述信號采集處理電路采集所有電信號，計算得到所述下連接板6相對于所述上連接板1的六維位姿。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人哈爾濱工業大學;上海宇航系統工程研究所，其通訊地址為：150001 黑龍江省哈爾濱市南崗區西大直街92號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。