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龍圖騰網獲悉哈爾濱工業大學申請的專利一種基于耦合場的微納機器人集群體多模態可重構控制方法及裝置獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN118418136B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-09發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202410713291.2，技術領域涉及：B25J9/16；該發明授權一種基于耦合場的微納機器人集群體多模態可重構控制方法及裝置是由李隆球;莊仁誠;周德開;常曉叢;劉軍民;張廣玉設計研發完成，并于2024-06-04向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于耦合場的微納機器人集群體多模態可重構控制方法及裝置在說明書摘要公布了：本發明涉及微納機器人領域，特別是一種基于耦合場的微納機器人集群體多模態可重構控制方法及裝置，包括磁場產生部件、超聲場產生部件和用于觀察的顯微鏡，所述磁場產生部件包括單軸亥姆霍茲線圈，所述超聲場產生部件包括圓形超聲換能器、圓形硅片、聚酰亞胺貼片及玻璃片。包括以下步驟：S1、準備微納機器人，所述微納機器人為二氧化硅包覆三氧化二鐵的磁性微球；S2、在超聲場及磁場的耦合作用下，使微納機器人在集群區域內懸浮并形成集群體；S3、調整磁場及超聲場的特征參數組合，實現對微納機器人集群體邊界、形態及數量的多模態和可重構控制。本發明能夠實現對微納機器人集群體邊界、形態及數量的調控。

本發明授權一種基于耦合場的微納機器人集群體多模態可重構控制方法及裝置在權利要求書中公布了：1.一種基于耦合場的微納機器人集群體多模態可重構控制方法，其特征在于：包括一種基于耦合場的微納機器人集群體多模態可重構控制裝置，所述裝置包括磁場產生部件、超聲場產生部件和用于觀察的顯微鏡（1），所述磁場產生部件包括單軸亥姆霍茲線圈（6），通過信號發生器產生正弦波信號，經功率放大器對信號放大后，作為信號源輸入到單軸亥姆霍茲線圈（6）中，用以產生單向的勻強振蕩磁場；所述超聲場產生部件包括圓形超聲換能器（5）、圓形硅片（4）、聚酰亞胺貼片（3）和玻璃片（2），聚酰亞胺貼片（3）用于構建微納機器人集群區域（7），利用信號發生器產生正弦波信號并經功率放大器放大后，作為信號源輸入至圓形超聲換能器（5）中，圓形超聲換能器（5）將輸入的電信號轉化為機械振動，以平面超聲波的形式沿圓形硅片（4）傳播進入微納機器人集群區域（7），在玻璃片（2）的反射作用下，在微納機器人集群區域（7）內形成超聲駐波場； 包括以下步驟： S1、準備微納機器人，所述微納機器人為二氧化硅包覆三氧化二鐵的磁性微球； S2、在超聲場及磁場的耦合作用下，使微納機器人在集群區域內懸浮并形成集群體； S3、調整磁場及超聲場的特征參數組合，實現對微納機器人集群體邊界、形態及數量的多模態和可重構控制； 所述微納機器人集群體邊界控制的具體方法為： a1、向圓形超聲換能器（5）中通入放大2倍后的3MHz，10V的正弦波信號，超聲場產生部件啟動，微納機器人集群區域（7）內形成超聲駐波場，微納機器人在聲場的作用下在集群區域內懸浮并形成邊界為圓形的集群體； a2、向單軸亥姆霍茲線圈（6）中通入經功率放大器放大4倍后的10Hz，4V的正弦波信號，磁場產生部件啟動，在微納機器人集群區域（7）內將形成垂直于集群平面的頻率為10Hz的勻強振蕩磁場，微納機器人集群體邊界在磁場作用下由圓形轉變為齒輪形； a3、將振蕩磁場的振蕩頻率由10Hz提高至30Hz，微納機器人集群體邊界將由齒輪形轉變為圓形； 通過控制超聲場及磁場幅值的相對大小實現對微納機器人集群體邊界的控制； 當增大超聲場幅值并減小磁場幅值，微納機器人集群體邊界將呈現圓形；當增大磁場幅值并減小超聲場幅值，微納機器人集群體邊界將由圓形轉變為齒輪形。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人哈爾濱工業大學，其通訊地址為：150001 黑龍江省哈爾濱市南崗區西大直街92號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。