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龍圖騰網獲悉中國人民解放軍國防科技大學申請的專利基于PHD濾波器的無人機偵察目標狀態實時生成方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN118761258B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-09發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202410740205.7，技術領域涉及：G06F30/23；該發明授權基于PHD濾波器的無人機偵察目標狀態實時生成方法是由王鵬;張笑妍;吳嘉隆;尹全軍;彭勇;焦鵬;許凱;祝建成;楚江平;鄧遠超設計研發完成，并于2024-06-07向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于PHD濾波器的無人機偵察目標狀態實時生成方法在說明書摘要公布了：本申請涉及一種基于PHD濾波器的無人機偵察目標狀態實時生成方法。所述方法包括：利用隨機有限集對無人機偵察目標實體狀態和傳感器測量數據進行建模，根據PHD濾波器在網格地圖模型中對實體的狀態進行估計，利用無人機偵察目標實體狀態模型和傳感器測量模型對持續存在的無人機偵察目標實體和新生的無人機偵察目標實體進行預測，利用預先推導的似然函數對每個網格單元的無人機偵察目標實體狀態預測結果進行校正更新，對所有網格單元更新后的無人機偵察目標實體狀態進行求和，根據高斯和近似的算法對求和得到的無人機偵察目標狀態生成模型進行求解，得到無人機偵察目標狀態。采用本方法能夠實時生成目標狀態。

本發明授權基于PHD濾波器的無人機偵察目標狀態實時生成方法在權利要求書中公布了：1.一種基于PHD濾波器的無人機偵察目標狀態實時生成方法，其特征在于，所述方法包括： 獲取無人機偵察區域；對所述無人機偵察區域進行建模，得到網格地圖模型；在所述網格地圖模型中建立無人機偵察目標實體與一個或多個網格的關聯關系，其中每個網格對應一個無人機偵察目標實體狀態點，多個無人機偵察目標實體狀態點的狀態集合共同描述無人機偵察目標實體在網格地圖模型中的狀態； 利用隨機有限集對無人機偵察目標實體狀態和傳感器測量數據進行建模，得到無人機偵察目標實體狀態模型和傳感器測量模型； 根據PHD濾波器在網格地圖模型中對實體的狀態進行估計，利用所述無人機偵察目標實體狀態模型和傳感器測量模型對持續存在的無人機偵察目標實體和新生的無人機偵察目標實體進行預測，得到每個網格單元的持續存在的無人機偵察目標實體狀態預測結果和新生的無人機偵察目標實體狀態預測結果； 利用預先推導的似然函數對所述每個網格單元的無人機偵察目標實體狀態預測結果進行校正更新，得到每個網格單元更新后的無人機偵察目標實體狀態； 對所有網格單元更新后的無人機偵察目標實體狀態進行求和，得到無人機偵察目標狀態生成模型；根據高斯和近似的算法對所述無人機偵察目標狀態生成模型進行求解，得到無人機偵察目標狀態。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人中國人民解放軍國防科技大學，其通訊地址為：410073 湖南省長沙市開福區德雅路109號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。