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龍圖騰網(wǎng)獲悉哈爾濱工業(yè)大學(xué)申請(qǐng)的專利一種多平衡點(diǎn)變模態(tài)系統(tǒng)的魯棒控制方法及系統(tǒng)獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN119472257B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-09發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202410859952.2，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G05B13/04；該發(fā)明授權(quán)一種多平衡點(diǎn)變模態(tài)系統(tǒng)的魯棒控制方法及系統(tǒng)是由張立憲;韓岳江;蔡博;高天禹;盧生奧;徐愷鑫;董逸飛;林澤峰設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2024-06-28向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本一種多平衡點(diǎn)變模態(tài)系統(tǒng)的魯棒控制方法及系統(tǒng)在說(shuō)明書(shū)摘要公布了：本發(fā)明提供了一種多平衡點(diǎn)變模態(tài)系統(tǒng)的魯棒控制方法及系統(tǒng)，屬于混雜系統(tǒng)的控制領(lǐng)域。為了解決現(xiàn)有H∞控制器難以用于多平衡點(diǎn)變模態(tài)系統(tǒng)，限制了多平衡點(diǎn)變模態(tài)系統(tǒng)在實(shí)際應(yīng)用中的魯棒性能提升，且對(duì)外部干擾的抵抗力弱的問(wèn)題。本發(fā)明考慮到子系統(tǒng)具有不同平衡點(diǎn)的一般化情形，提出了多平衡點(diǎn)變模態(tài)系統(tǒng)的穩(wěn)定性和收斂區(qū)域估計(jì)方法，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)復(fù)雜變模態(tài)系統(tǒng)行為的更精確掌控；且針對(duì)實(shí)際應(yīng)用中普遍存在的外部干擾問(wèn)題，設(shè)計(jì)了H∞控制器，顯著增強(qiáng)了變模態(tài)系統(tǒng)對(duì)外部不良干擾的抵抗能力，確保了系統(tǒng)的穩(wěn)定性和可靠性，這一創(chuàng)新不僅為變模態(tài)系統(tǒng)的研究提供了新的視角，也為相關(guān)領(lǐng)域的實(shí)際應(yīng)用提供了強(qiáng)有力的技術(shù)支持。

本發(fā)明授權(quán)一種多平衡點(diǎn)變模態(tài)系統(tǒng)的魯棒控制方法及系統(tǒng)在權(quán)利要求書(shū)中公布了：1.一種多平衡點(diǎn)變模態(tài)系統(tǒng)的魯棒控制方法，其特征在于，包括以下步驟： S100、建立多平衡點(diǎn)變模態(tài)系統(tǒng)的控制系統(tǒng)模型，將多平衡點(diǎn)變模態(tài)系統(tǒng)描述為具有多個(gè)平衡點(diǎn)并帶有外部干擾的多平衡點(diǎn)變模態(tài)系統(tǒng)，然后將已有的變模態(tài)系統(tǒng)的穩(wěn)定性定義和L2增益的定義進(jìn)行拓展；具體包括： S110、多平衡點(diǎn)變模態(tài)系統(tǒng)模型為： 其中，是狀態(tài)向量；是控制輸入向量；是測(cè)量輸出向量；w是屬于L2[0,∞的擾動(dòng)輸入向量；σt＝i是變模態(tài)信號(hào)，表示模態(tài)i當(dāng)前已激活；A是狀態(tài)矩陣；B是輸入矩陣；C是輸出矩陣；D是直接傳遞矩陣；E是干擾輸入矩陣；F是干擾輸出矩陣；和分別代表模態(tài)i的平衡狀態(tài)、平衡輸入和平衡輸出； S120、拓展后的多平衡點(diǎn)變模態(tài)系統(tǒng)的穩(wěn)定性定義為： 對(duì)于一個(gè)多平衡點(diǎn)變模態(tài)系統(tǒng)若存在一個(gè)正常數(shù)δ和一個(gè)KL類函數(shù)β，使得對(duì)于所有的變模態(tài)信號(hào)σ，系統(tǒng)的解滿足則多平衡點(diǎn)變模態(tài)系統(tǒng)全局一致漸進(jìn)區(qū)域穩(wěn)定： 其中， n表示狀態(tài)向量x的維度；和R分別是Ωe的中心和半徑； S130、拓展后的多平衡點(diǎn)變模態(tài)系統(tǒng)的L2增益的定義為： 對(duì)于多平衡點(diǎn)變模態(tài)系統(tǒng)，若在初始條件xt0下，對(duì)于有以下不等式成立，則多平衡點(diǎn)變模態(tài)系統(tǒng)具有非加權(quán)的L2增益γ： 其中，表示測(cè)量輸出與當(dāng)前平衡輸出之間的偏差；C是與xt0相關(guān)的正常數(shù)； S200、基于多李亞普諾夫函數(shù)方法，為具有不同平衡點(diǎn)的各個(gè)模態(tài)分配關(guān)于收斂區(qū)域中心的李亞普諾夫函數(shù)，根據(jù)李亞普諾夫函數(shù)的變化率，給出全局一致漸進(jìn)區(qū)域穩(wěn)定性的判據(jù)，通過(guò)該判據(jù)評(píng)估多平衡點(diǎn)變模態(tài)系統(tǒng)在平均駐留時(shí)間條件下的穩(wěn)定性； S300、根據(jù)變模態(tài)、多平衡點(diǎn)特性對(duì)多平衡點(diǎn)變模態(tài)系統(tǒng)的L2增益性能指標(biāo)的影響，建立多平衡點(diǎn)變模態(tài)系統(tǒng)的L2增益分析方法，然后提出線性矩陣不等式形式的有界實(shí)引理； S400、根據(jù)步驟S300提出的線性矩陣不等式形式的有界實(shí)引理，設(shè)計(jì)多平衡點(diǎn)變模態(tài)系統(tǒng)的模態(tài)依賴狀態(tài)反饋的H∞變模態(tài)控制器。

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