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龍圖騰網(wǎng)獲悉哈爾濱思哲睿智能醫(yī)療設(shè)備股份有限公司申請的專利一種機械臂姿態(tài)控制方法、裝置、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN118809609B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-09發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202411129314.1，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B25J9/16；該發(fā)明授權(quán)一種機械臂姿態(tài)控制方法、裝置、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)是由呂洪莉;梁云雷;蘇衍宇;高英博;沈志芳;何東澤;于春天;李逸成;孫軍可;徐鳳寶;劉天池;劉奇峰設(shè)計研發(fā)完成，并于2024-08-16向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種機械臂姿態(tài)控制方法、裝置、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開了一種機械臂姿態(tài)控制方法、裝置、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)。該方法應(yīng)用于手術(shù)機器人系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括主操作手和機械臂，主操作手用于控制機械臂運動，主操作手與機械臂之間具有運動映射關(guān)系，該方法包括：在進入姿態(tài)調(diào)節(jié)模式下，基于機械臂在當(dāng)前時刻的實際姿態(tài)、主操作手在上一時刻的目標姿態(tài)和主操作手在當(dāng)前時刻的目標姿態(tài)確定機械臂的調(diào)節(jié)模式；基于調(diào)節(jié)模式對應(yīng)的起始姿態(tài)點和目標姿態(tài)點，進行插值處理得到插值姿態(tài)，基于插值姿態(tài)確定機械臂的調(diào)節(jié)姿態(tài)，基于調(diào)節(jié)姿態(tài)控制機械臂運動，其中，不同調(diào)節(jié)模式對應(yīng)的起始姿態(tài)點不同。本發(fā)明在實現(xiàn)插值后機械臂姿態(tài)向主操作手目標姿態(tài)靠近的同時保證機械臂運動趨勢與主操作手運動趨勢相同。

本發(fā)明授權(quán)一種機械臂姿態(tài)控制方法、裝置、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種機械臂姿態(tài)控制方法，其特征在于，應(yīng)用于手術(shù)機器人系統(tǒng)，所述手術(shù)機器人系統(tǒng)包括主操作手和機械臂，所述主操作手用于控制所述機械臂運動，所述主操作手與所述機械臂之間具有運動映射關(guān)系，所述方法包括： 在進入姿態(tài)調(diào)節(jié)模式下，基于所述機械臂在當(dāng)前時刻的實際姿態(tài)、所述主操作手在上一時刻的目標姿態(tài)和所述主操作手在當(dāng)前時刻的目標姿態(tài)確定所述機械臂的調(diào)節(jié)模式； 基于所述調(diào)節(jié)模式對應(yīng)的起始姿態(tài)點和目標姿態(tài)點，進行插值處理得到插值姿態(tài)，基于所述插值姿態(tài)確定所述機械臂的調(diào)節(jié)姿態(tài)，基于所述調(diào)節(jié)姿態(tài)控制所述機械臂運動，其中，不同所述調(diào)節(jié)模式對應(yīng)的所述起始姿態(tài)點不同； 所述調(diào)節(jié)模式包括追趕模式和等待模式，所述不同所述調(diào)節(jié)模式對應(yīng)的所述起始姿態(tài)點不同，包括： 所述追趕模式對應(yīng)的起始姿態(tài)點和目標姿態(tài)點分別為所述機械臂在當(dāng)前時刻的實際姿態(tài)和所述主操作手在當(dāng)前時刻的目標姿態(tài)； 所述等待模式對應(yīng)的起始姿態(tài)點和目標姿態(tài)點分別為所述主操作手在上一時刻的目標姿態(tài)和所述主操作手在當(dāng)前時刻的目標姿態(tài)。

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