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龍圖騰網獲悉廣東工業大學申請的專利一種仿生掘進機器人獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119163419B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-09發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202411166674.9，技術領域涉及：E21C51/00；該發明授權一種仿生掘進機器人是由張濤;鄭坤泉;陳梓標;鄭虹敏;梁兆鋒;朱海飛;管貽生設計研發完成，并于2024-08-23向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種仿生掘進機器人在說明書摘要公布了：本發明公開了一種仿生掘進機器人，包括軀體、與所述軀體連接的頭部機構以及分別連接于所述軀體前后兩端并用于行進和排土的前肢機構和后肢機構，所述頭部機構包括用于咬合刨土的門齒組件、柔性頸椎以及第一驅動裝置，所述柔性頸椎的一端與所述門齒組件固定，所述柔性頸椎的另一端與所述軀體靠近所述前肢機構的一端固定，所述第一驅動裝置安裝在所述軀體靠近所述柔性頸椎的一端，所述第一驅動裝置用于驅動所述柔性頸椎彎曲以使所述門齒組件發生偏轉。本發明能通過第一驅動裝置驅動門齒組件在柔性頸椎的支撐下向四周偏轉，增加頭部機構的能動性，提升掘進效率。

本發明授權一種仿生掘進機器人在權利要求書中公布了：1.一種仿生掘進機器人，包括軀體（1）、與所述軀體（1）連接的頭部機構（2）以及分別連接于所述軀體（1）前后兩端并用于行進和排土的前肢機構（3）和后肢機構（4），其特征在于，所述頭部機構（2）包括用于咬合刨土的門齒組件（21）、柔性頸椎（22）以及第一驅動裝置（23），所述柔性頸椎（22）的一端與所述門齒組件（21）固定，所述柔性頸椎（22）的另一端與所述軀體（1）靠近所述前肢機構（3）的一端固定，所述第一驅動裝置（23）安裝在所述軀體（1）靠近所述柔性頸椎（22）的一端，所述第一驅動裝置（23）用于驅動所述柔性頸椎（22）彎曲以使所述門齒組件（21）發生偏轉，所述柔性頸椎（22）沿其長度方向設有若干平行且向四周延伸的凸起部（222），所述凸起部（222）上設有四個呈環形陣列分布的通孔（2221），所述第一驅動裝置（23）包括交錯安裝在所述軀體（1）一端的第一驅動電機（231）和第二驅動電機（232），所述第一驅動電機（231）和第二驅動電機（232）的驅動端分別連接有第一驅動軸（233）和第二驅動軸（234），所述第一驅動軸（233）和第二驅動軸（234）的兩端分別固定有卷線輪（235），所述門齒組件（21）固定有與各所述凸起部（222）上四個通孔（2221）位置對應的四條驅動繩（236），四條所述驅動繩（236）的一端分別穿過各所述凸起部（222）上的四個所述通孔（2221），其中兩條相對的驅動繩（236）與所述第一驅動軸（233）上的兩個所述卷線輪（235）連接，另外兩條相對的驅動繩（236）與所述第二驅動軸（234）上的兩個所述卷線輪（235）連接，同軸的兩個所述卷線輪（235）所連接的驅動繩（236）纏繞方向相反，所述門齒組件（21）包括上門齒（212）、下門齒（213）、門齒架（211）以及第三舵機（214），所述門齒架（211）固定在所述柔性頸椎（22）的一端，所述上門齒（212）和下門齒（213）分別轉動連接在所述門齒架（211）上，所述上門齒（212）轉動端設有第一輪齒（2121），所述下門齒（213）的轉動端設有第二輪齒（2131），所述第一輪齒（2121）和第二輪齒（2131）嚙合，所述第三舵機（214）的轉動端與所述上門齒（212）或下門齒（213）的轉動端連接以驅動所述上門齒（212）和下門齒（213）往復咬合，所述軀體（1）包括脊椎（11）、頭部骨架（12）、前肢骨架（13）、后肢骨架（14）、柔性外殼（15）以及若干個肋骨（16），所述頭部骨架（12）和后肢骨架（14）分別固定在所述脊椎（11）的兩端，所述前肢骨架（13）固定在所述脊椎（11）靠近所述頭部骨架（12）的一端，若干個所述肋骨（16）分別固定在所述前肢骨架（13）和所述后肢骨架（14）之間的所述脊椎（11）上，所述前肢機構（3）與所述前肢骨架（13）連接，所述后肢機構（4）與所述后肢骨架（14）連接，所述柔性頸椎（22）的一端與所述頭部骨架（12）固定，所述柔性外殼（15）套設于所述脊椎（11）的外側并包裹所述頭部骨架（12）、前肢骨架（13）、后肢骨架（14）以及柔性頸椎（22）。

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