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龍圖騰網獲悉河南科技大學申請的專利一種折腰轉向拖拉機的轉向控制方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119283964B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-09發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202411730161.6，技術領域涉及：B62D6/00；該發明授權一種折腰轉向拖拉機的轉向控制方法是由張俊江;侯家興;徐立友;劉孟楠;閆祥海;張帥;吳依偉;趙思夏;張靜云;劉俊玲設計研發完成，并于2024-11-29向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種折腰轉向拖拉機的轉向控制方法在說明書摘要公布了：本發明涉及輪式折腰轉向拖拉機，具體是一種折腰轉向拖拉機的轉向控制方法，設定了三種工況模式，一是僅執行折腰轉向，二是在執行折腰轉向的同時還執行后輪輔助同相位轉向，三是在執行折腰轉向的同時還執行后輪輔助逆相位轉向。控制方法的原理是根據不同工況確定轉向模式。使用本發明提供的控制方法，拖拉機在轉向過程中相對于傳統拖拉機具有更小的轉向半徑，提高車輛在狹窄空間內的機動性，在高、中速行駛時具有更強的穩定性。

本發明授權一種折腰轉向拖拉機的轉向控制方法在權利要求書中公布了：1.一種折腰轉向拖拉機的轉向控制方法，其特征是：包括以下步驟： 步驟S1、拖拉機行駛過程中，當控制系統收到轉向指令，由控制系統實時獲取當前路面顛簸程度，若當前路面顛簸程度小于預設的顛簸程度值，執行步驟S2，否則控制系統僅控制折腰轉向機構執行折腰轉向，直接轉入步驟S7； 步驟S2、控制系統實時獲取拖拉機當前負載，若拖拉機當前負載小于預設負載值，執行步驟S3，否則執行步驟S5； 步驟S3、控制系統實時獲取拖拉機當前車速、側向加速度以及橫擺角速度，若當前車速大于預設的車速值，執行步驟S4，否則執行步驟S5； 步驟S4、控制系統根據轉向盤轉速、轉角以及當前車速、側向加速度、橫擺角速度、當前路面顛簸程度，設定后輪同相位偏轉角度以及折腰轉向角度，然后執行步驟S6； 步驟S5、控制系統根據轉向盤轉速、轉角以及當前車速、側向加速度、橫擺角速度、當前路面顛簸程度，設定后輪逆相位偏轉角度以及折腰轉向角度，然后執行步驟S6； 步驟S6、控制系統控制折腰轉向機構執行折腰轉向，同時還控制后輪輔助轉向機構執行后輪輔助轉向；拖拉機轉向過程中，控制系統實時計算實際折腰轉向角度與預定折腰角度的差值，以及實際后輪偏轉角度與預定后輪偏轉角度的差值，采用模糊PID控制實時調節折腰轉向角度與后輪偏轉角度； 步驟S7、轉向結束。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人河南科技大學，其通訊地址為：471023 河南省洛陽市洛龍區開元大道263號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。