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龍圖騰網(wǎng)獲悉北京理工大學(xué)申請(qǐng)的專(zhuān)利一致性約束的檢測(cè)機(jī)器人任務(wù)分配方法獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專(zhuān)利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專(zhuān)利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN119427358B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-09發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專(zhuān)利申請(qǐng)?zhí)?專(zhuān)利號(hào)為：202411748728.2，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B25J9/16；該發(fā)明授權(quán)一致性約束的檢測(cè)機(jī)器人任務(wù)分配方法是由鄭德智;毛杜芃;李中翔;胡純;趙巖設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2024-12-02向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專(zhuān)利申請(qǐng)。

本一致性約束的檢測(cè)機(jī)器人任務(wù)分配方法在說(shuō)明書(shū)摘要公布了：本發(fā)明涉及檢測(cè)機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一致性約束的檢測(cè)機(jī)器人任務(wù)分配方法，包括：確定待檢測(cè)任務(wù)和檢測(cè)機(jī)器人數(shù)量；將所述待檢測(cè)任務(wù)和檢測(cè)機(jī)器人數(shù)量輸入任務(wù)分配模型，獲取所述檢測(cè)機(jī)器人的任務(wù)分配結(jié)果，其中，所述任務(wù)分配模型基于一致性約束算法構(gòu)建；基于所述任務(wù)分配結(jié)果驅(qū)動(dòng)檢測(cè)機(jī)器人進(jìn)行檢測(cè)工作，并在檢測(cè)過(guò)程中實(shí)時(shí)更新待檢測(cè)任務(wù)和檢測(cè)機(jī)器人數(shù)量，不斷輸入所述任務(wù)分配模型中，對(duì)所述任務(wù)分配結(jié)果進(jìn)行更新，直至檢測(cè)結(jié)束。本發(fā)明基于一致性束的檢測(cè)機(jī)器人任務(wù)分配方法對(duì)任務(wù)進(jìn)行分配后更為實(shí)際，在檢測(cè)過(guò)程中可動(dòng)態(tài)調(diào)節(jié)檢測(cè)任務(wù)的分配，大大減小資源浪費(fèi)。

本發(fā)明授權(quán)一致性約束的檢測(cè)機(jī)器人任務(wù)分配方法在權(quán)利要求書(shū)中公布了：1.一致性約束的檢測(cè)機(jī)器人任務(wù)分配方法，其特征在于，包括： 確定待檢測(cè)任務(wù)和檢測(cè)機(jī)器人數(shù)量； 將所述待檢測(cè)任務(wù)和檢測(cè)機(jī)器人數(shù)量輸入任務(wù)分配模型，獲取所述檢測(cè)機(jī)器人的任務(wù)分配結(jié)果，其中，所述任務(wù)分配模型基于一致性約束算法構(gòu)建； 基于所述任務(wù)分配結(jié)果驅(qū)動(dòng)檢測(cè)機(jī)器人進(jìn)行檢測(cè)工作，并在檢測(cè)過(guò)程中實(shí)時(shí)更新待檢測(cè)任務(wù)和檢測(cè)機(jī)器人數(shù)量，不斷輸入所述任務(wù)分配模型中，對(duì)所述任務(wù)分配結(jié)果進(jìn)行更新，直至檢測(cè)結(jié)束； 基于所述一致性約束算法構(gòu)建的任務(wù)分配模型對(duì)檢測(cè)機(jī)器人進(jìn)行任務(wù)分配包括： 基于每個(gè)檢測(cè)機(jī)器人的自身?xiàng)l件制定個(gè)人任務(wù)序列； 將所有檢測(cè)機(jī)器人進(jìn)行信息交互，在交互過(guò)程中基于所述個(gè)人任務(wù)序列進(jìn)行相同任務(wù)競(jìng)標(biāo)，若競(jìng)標(biāo)成功則在所述個(gè)人任務(wù)序列中保留任務(wù)，若競(jìng)標(biāo)失敗則在所述個(gè)人任務(wù)序列中去除任務(wù)及后續(xù)任務(wù)，重新進(jìn)行個(gè)人任務(wù)序列制定； 制定所述檢測(cè)機(jī)器人的個(gè)人任務(wù)序列包括： 步驟1、輸入檢測(cè)機(jī)器人的任務(wù)序列、任務(wù)執(zhí)行路徑、中標(biāo)者出價(jià)集合和中標(biāo)者集合； 步驟2、判斷檢測(cè)機(jī)器人的任務(wù)序列是否達(dá)到存儲(chǔ)上限，若達(dá)到，則進(jìn)入步驟，若未達(dá)到，則進(jìn)入步驟3； 步驟3、檢查待檢測(cè)任務(wù)是否存在于任務(wù)執(zhí)行路徑中，若存在，則檢查下一待檢測(cè)任務(wù)；若不存在，則進(jìn)行步驟4； 步驟4、判斷待檢測(cè)任務(wù)的價(jià)值是否超出中標(biāo)者出價(jià)集合中的單次最高出價(jià)，若超出，則進(jìn)入步驟5，若未超出，則進(jìn)入步驟6； 步驟5、查看中標(biāo)者集合中待檢測(cè)任務(wù)的已分配機(jī)器人是否達(dá)到上限，若達(dá)到，則查看下一待檢測(cè)任務(wù)；若未達(dá)到，則進(jìn)入步驟6； 步驟6、根據(jù)任務(wù)執(zhí)行路徑收益最高原則，將待檢測(cè)任務(wù)插入到任務(wù)執(zhí)行路徑中的最佳位置，記錄當(dāng)前位置信息、當(dāng)前位置所獲收益值和任務(wù)開(kāi)始時(shí)間； 步驟7、進(jìn)入下一待檢測(cè)任務(wù)，轉(zhuǎn)入步驟2，直至獲取所有待檢測(cè)任務(wù)的當(dāng)前位置信息、當(dāng)前位置所獲收益值和任務(wù)開(kāi)始時(shí)間； 步驟8、根據(jù)所有待檢測(cè)任務(wù)的當(dāng)前位置所獲收益值，將收益值最大的待檢測(cè)任務(wù)加入任務(wù)序列，并根據(jù)相應(yīng)信息對(duì)任務(wù)執(zhí)行路徑、中標(biāo)者出價(jià)集合和中標(biāo)者集合進(jìn)行更新； 步驟9、進(jìn)入下一檢測(cè)機(jī)器人，轉(zhuǎn)入步驟1，直至所有檢測(cè)機(jī)器人遍歷結(jié)束，輸出檢測(cè)機(jī)器人更新后的任務(wù)序列、任務(wù)執(zhí)行路徑、中標(biāo)者出價(jià)集合和中標(biāo)者集合； 其中，所述步驟6中根據(jù)任務(wù)執(zhí)行路徑收益最高原則，將待檢測(cè)任務(wù)插入到任務(wù)執(zhí)行路徑中的最佳位置包括： 在所述任務(wù)執(zhí)行路徑中隨機(jī)確定所述待檢測(cè)任務(wù)的插入位置； 計(jì)算所述插入位置和所述插入位置的上一位置處的收益，若所述插入位置處的收益大于所述插入位置的上一位置處的收益，則所述插入位置為執(zhí)行路徑中的最佳插入位置；若所述插入位置處的收益小于所述插入位置的上一位置處的收益，則更換插入位置，再次進(jìn)行收益計(jì)算和對(duì)比，直至找到最佳插入位置。

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