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龍圖騰網獲悉寧波斯帝爾科技有限公司申請的專利支持向量回歸的SCARA機器人臂長與零點標定方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119589668B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-09發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202411762609.2，技術領域涉及：B25J9/16；該發明授權支持向量回歸的SCARA機器人臂長與零點標定方法是由戴飛龍;劉禹;周志雄;李東亞;陳鵬;許吉輝;樊辰陽;陸佳貝設計研發完成，并于2024-12-03向國家知識產權局提交的專利申請。

本支持向量回歸的SCARA機器人臂長與零點標定方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種支持向量回歸的SCARA機器人臂長與零點標定方法，通過建立SCARA機器人運動學模型，記錄標定板預設點處的關節角度數據，構建超定齊次線性方程組，初步解算臂長與零點的偏移值。針對傳統標定方法難以處理的非線性誤差，本發明引入SVR模型，利用徑向基核函數（RBF）進行誤差建模與補償，實現對機器人在不同環境下的動態誤差修正。該方法通過實時采集機器人工作空間內的實際誤差數據，顯著提升標定精度，降低人為干預，保證機器人在高速作業及長時間運行中的精度穩定性。相較現有技術，本發明通過自動化的標定與誤差補償過程，有效處理復雜環境下的非線性誤差，提高工業生產效率，減少停機時間，具有較強的魯棒性和廣泛的應用前景。

本發明授權支持向量回歸的SCARA機器人臂長與零點標定方法在權利要求書中公布了：1.一種支持向量回歸的SCARA機器人臂長與零點標定方法，其特征在于，所述方法包括以下步驟： 步驟1，SCARA機器人運動學方程的建立：基于SCARA機器人的大臂和小臂的結構，定義其運動學模型，其中： 大臂長度為L1，小臂長度為L2； 第一關節角度為θ1，第二關節角度為θ2； SCARA機器人末端在工作空間中的位置由如下方程確定： 步驟2，標定點的選擇與數據采集：將SCARA機器人末端的標定針分別對準標定板上的預設點M和N，記錄不同位置下的關節角度θ1和θ2，并根據測量的角度建立臂長與零點偏移的誤差模型； 步驟3，基于超定齊次線性方程組的初步解算：根據采集的多個標定點位置和對應的關節角度，構建超定齊次線性方程組： Ax=0 其中，矩陣A由各標定點的坐標和角度信息構成，通過求解該方程組的最小特征值對應的特征向量，初步估算SCARA機器人的臂長誤差和零點偏移值； 步驟4，支持向量回歸SVR模型的構建與訓練： 使用SCARA機器人工作空間內隨機采集的多組數據點，記錄實際位置與理想位置之間的誤差，所述誤差為標定完成后的殘余誤差； 將誤差數據集分為訓練集和測試集，通過支持向量回歸SVR模型進行回歸分析，模型采用徑向基核函數RBF，其損失函數定義為： 其中，為權重向量，為正則化參數，和為松弛變量； 步驟5，誤差補償：基于SVR模型的訓練結果，在機器人運動時實時預測SCARA機器人的位置誤差，并根據預測的誤差值對SCARA機器人的目標位置進行補償，補償公式為： 其中，為SVR模型預測的誤差值； 步驟6，計算與調整：根據補償后的SCARA機器人末端位置，進一步調整臂長與零點位置，確保機器人在不同作業環境下的高精度操作。

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