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龍圖騰網獲悉北京航空航天大學申請的專利考慮終端時間和航跡偏角約束的飛行器軌跡規劃方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119597009B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-09發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202411864629.0，技術領域涉及：G05D1/495；該發明授權考慮終端時間和航跡偏角約束的飛行器軌跡規劃方法是由呂金虎;高源;劉克新;康國梁設計研發完成，并于2024-12-18向國家知識產權局提交的專利申請。

本考慮終端時間和航跡偏角約束的飛行器軌跡規劃方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種考慮終端時間和航跡偏角約束的飛行器軌跡規劃方法。進一步還提供相關產品。方法中，根據當前的飛行狀態時間序列、當前的傾側角指令時間序列、終端時間約束和終端航跡偏角約束，迭代更新飛行狀態時間序列和控制輸入時間序列，如果相鄰兩次飛行狀態時間序列的接近程度滿足設定要求，則迭代終止，輸出最新的飛行狀態時間序列和最新的控制輸入時間序列，否則進行下一輪更新操作；其中，迭代操作為計算以下優化問題：；。

本發明授權考慮終端時間和航跡偏角約束的飛行器軌跡規劃方法在權利要求書中公布了：1.一種考慮終端時間和航跡偏角約束的飛行器軌跡規劃方法，其特征在于，包括： 步驟101、根據期望初始狀態和期望終端狀態生成飛行狀態時間序列和傾側角指令時間序列； 步驟102、根據當前的飛行狀態時間序列、當前的傾側角指令時間序列、終端時間約束和終端航跡偏角約束，迭代更新飛行狀態時間序列和控制輸入時間序列，如果相鄰兩次飛行狀態時間序列的接近程度滿足設定要求，則迭代終止，輸出最新的飛行狀態時間序列和最新的控制輸入時間序列，否則進行下一輪更新操作； 其中，迭代操作為計算以下優化問題： ； ； 其中，為狀態變量，為地心距離，和依次為地心經度和地心緯度，為飛行器的速率，為飛行器航跡傾角，為飛行器航跡偏角，為飛行器的傾側角，為時間，為目標函數，為參考狀態，為終端損失，為在終端時間的參考狀態，為在初始時刻的狀態變量，為在終端時刻的狀態變量，是過程損失函數，獨立變量，； 其中，,是該函數在參考狀態的取值，和為飛行器受到的升力和阻力，，，即傾側角指令對時間的導數，其作為控制變量，，是該函數在參考狀態的取值，為地球自轉角速度， 其中，為期望初始狀態，為期望終端狀態，表示狀態變量的取值范圍約束，為傾側角變化率的幅值上限，為使得迭代過程滿足小擾動線性化原則的小量； 其中，n取值為1、2和3依次表示為熱流密度、動壓和過載，是對應量的上限值，和依次為參考狀態中地心距離和速率。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人北京航空航天大學，其通訊地址為：100191 北京市海淀區學院路37號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。