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龍圖騰網獲悉同濟大學申請的專利一種主動視覺探測器位姿測量方法、介質及系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119737952B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-09發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202411902099.4，技術領域涉及：G01C21/20；該發明授權一種主動視覺探測器位姿測量方法、介質及系統是由鄧兆軍設計研發完成，并于2024-12-23向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種主動視覺探測器位姿測量方法、介質及系統在說明書摘要公布了：本發明屬于視覺導航技術領域，具體涉及一種主動視覺探測器位姿測量方法、介質及系統，包括如下步驟：定義：所有激光測距儀的光心共面，且，任意一個激光測距儀的光心與相鄰兩個激光測距儀的光心的連線垂直；所有激光測距儀均沿探測器的軸線方向設置；設定任意一個激光測距儀的光心為原點，建立探測器坐標系；激光測距儀的光心確定；接觸點的三維坐標信息確定；基本著陸平面法向量的確定；著陸平面坐標系確定；姿態確定；平移確定；平差優化。與現有技術相比，本發明解決現有技術中探測器對復雜環境感知能力不足和著陸導航效果差的問題，本方案通過低復雜度的探測器位姿測量方法實現了強魯棒、強穩定的探測器導航位姿估計。

本發明授權一種主動視覺探測器位姿測量方法、介質及系統在權利要求書中公布了：1.一種主動視覺探測器位姿測量方法，其特征在于，包括如下步驟： 定義：每個激光測距儀3的光心為pt,i，每個激光測距儀3與行星表面的接觸點為pz,i，每個激光測距儀3至對應接觸點的距離為di； 所有激光測距儀3的光心共面設置，并且，任意一個激光測距儀3的光心與相鄰兩個激光測距儀3的光心的連線垂直；所有激光測距儀3均沿探測器1的軸線方向設置； T1：設定任意一個激光測距儀3的光心為原點Oz，標定其余激光測距儀3的光心至原點Oz的距離，并基于原點Oz建立探測器坐標系Oz-XzYzZz； T2：激光測距儀3的光心確定：基于每個激光測距儀3的光心之間的先驗信息，獲取每個激光測距儀3的光心的三維坐標信息； T3：接觸點的三維坐標信息確定：基于激光測距儀3的光心的三維坐標信息獲取每個激光測距儀3對應的接觸點的三維坐標信息； T4：基本著陸平面法向量的確定：任取三個激光測距儀3對應的接觸點構建基本著陸平面，獲取其中任意一點至另外兩點的向量，將兩個向量叉乘計算得到基本著陸平面法向量； T5：著陸平面坐標系確定：建立著陸平面坐標系，并獲取各個坐標軸的方向向量； T6：姿態確定：確定著陸平面坐標系相對探測器坐標系的姿態矩陣R； T7：平移確定：確定著陸平面坐標系相對探測器坐標系的平移矩陣t； T8：平差優化：考慮其他著陸接觸點，構建代價方程，并通過非線性優化算法解算代價方程，以確定最優R,t。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人同濟大學，其通訊地址為：200092 上海市楊浦區四平路1239號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。