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龍圖騰網(wǎng)獲悉浙江工業(yè)大學(xué)申請(qǐng)的專利一種基于高斯過程回歸的機(jī)器人力位混合控制方法及裝置獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN119734275B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-09發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202510077983.7，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B25J9/16；該發(fā)明授權(quán)一種基于高斯過程回歸的機(jī)器人力位混合控制方法及裝置是由吳祥;徐丹哲;李陽(yáng);梁定坤;董輝;金哲豪;劉安東;宋斌設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2025-01-17向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本一種基于高斯過程回歸的機(jī)器人力位混合控制方法及裝置在說(shuō)明書摘要公布了：本發(fā)明屬于機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)領(lǐng)域，公開了一種基于高斯過程回歸的機(jī)器人力位混合控制方法及裝置，構(gòu)建剛度系數(shù)的高斯過程回歸模型；將實(shí)時(shí)獲取的速度、機(jī)器人末端的位置誤差和機(jī)器人末端與環(huán)境之間的接觸力誤差，輸入訓(xùn)練后的高斯過程回歸模型；將高斯過程回歸模型輸出的剛度系數(shù)作為優(yōu)化參考值，構(gòu)建凸優(yōu)化問題，求解凸優(yōu)化問題得到優(yōu)化后的剛度系數(shù)；結(jié)合機(jī)器人的阻抗控制模型，根據(jù)優(yōu)化后的剛度系數(shù)，得到機(jī)器人的末端期望位置和機(jī)器人末端與環(huán)境之間的期望接觸力，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人末端在運(yùn)行過程中的恒定接觸力控制。本發(fā)明同時(shí)根據(jù)環(huán)境的反饋動(dòng)態(tài)調(diào)整阻抗參數(shù)，提高機(jī)器人末端接觸力控制的精度。

本發(fā)明授權(quán)一種基于高斯過程回歸的機(jī)器人力位混合控制方法及裝置在權(quán)利要求書中公布了：1.一種基于高斯過程回歸的機(jī)器人力位混合控制方法，其特征在于，所述基于高斯過程回歸的機(jī)器人力位混合控制方法，包括： 步驟1、采集機(jī)器人末端實(shí)際運(yùn)行過程中的位置x、速度加速度和設(shè)定的末端期望位置xd，以及采集機(jī)器人末端與環(huán)境之間的接觸力Fe和設(shè)定的機(jī)器人末端與環(huán)境之間的期望接觸力Fd，計(jì)算機(jī)器人末端的位置誤差Δx和機(jī)器人末端與環(huán)境之間的接觸力誤差ΔF； 步驟2、對(duì)所述速度機(jī)器人末端的位置誤差Δx和機(jī)器人末端與環(huán)境之間的接觸力誤差ΔF進(jìn)行降噪處理，并初始化剛度系數(shù)，構(gòu)建得到訓(xùn)練集D； 步驟3、構(gòu)建剛度系數(shù)的高斯過程回歸模型，并利用訓(xùn)練集D進(jìn)行訓(xùn)練； 步驟4、將實(shí)時(shí)獲取的速度機(jī)器人末端的位置誤差Δx和機(jī)器人末端與環(huán)境之間的接觸力誤差ΔF，輸入訓(xùn)練后的高斯過程回歸模型，得到高斯過程回歸模型輸出的剛度系數(shù)； 步驟5、將高斯過程回歸模型輸出的剛度系數(shù)作為優(yōu)化參考值，結(jié)合機(jī)器人末端的位置誤差Δx和機(jī)器人末端與環(huán)境之間的接觸力誤差ΔF，構(gòu)建凸優(yōu)化問題，求解凸優(yōu)化問題得到優(yōu)化后的剛度系數(shù)； 步驟6、結(jié)合機(jī)器人的阻抗控制模型，根據(jù)優(yōu)化后的剛度系數(shù)，得到機(jī)器人的末端期望位置xd和機(jī)器人末端與環(huán)境之間的期望接觸力Fd，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人末端在運(yùn)行過程中的恒定接觸力控制。

如需購(gòu)買、轉(zhuǎn)讓、實(shí)施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請(qǐng)人或?qū)＠麢?quán)人浙江工業(yè)大學(xué)，其通訊地址為：310014 浙江省杭州市下城區(qū)潮王路18號(hào)；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。