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龍圖騰網(wǎng)獲悉中建安裝集團(tuán)有限公司;山東大學(xué)申請的專利一種大型石油儲罐浮船板焊接方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN119658700B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-09發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202510149439.9，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B25J9/16；該發(fā)明授權(quán)一種大型石油儲罐浮船板焊接方法是由劉長沙;杜付鑫;劉杰;蘇富康;李翊;高昂;秦健;楊新奇設(shè)計研發(fā)完成，并于2025-02-11向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種大型石油儲罐浮船板焊接方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明提供了一種大型石油儲罐浮船板焊接方法，屬于電數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)處理技術(shù)領(lǐng)域，包括：首先通過履帶式焊接機(jī)器人上的傳感器組采集三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)，同時用攝像頭獲取待焊接區(qū)域特征圖像。基于這些數(shù)據(jù)建立焊接坐標(biāo)系并計算坡口輪廓，生成初始焊接軌跡。結(jié)合焊接工藝參數(shù)和環(huán)境條件，建立歐拉角時序序列計算方程組，實時調(diào)整焊接頭姿態(tài)。通過傳感器實時監(jiān)測焊接過程中的坡口成形數(shù)據(jù)，當(dāng)接頭熔深或余高不滿足要求時，系統(tǒng)會自動重新計算歐拉角序列并調(diào)整焊接參數(shù)，直到滿足工藝標(biāo)準(zhǔn)，從而實現(xiàn)高質(zhì)量的自動化焊接，解決了現(xiàn)有技術(shù)難以實現(xiàn)測焊接過程根據(jù)實時感知的焊接狀態(tài)自動調(diào)整焊接參數(shù)和焊接機(jī)器人運(yùn)動軌跡的技術(shù)問題。

本發(fā)明授權(quán)一種大型石油儲罐浮船板焊接方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種大型石油儲罐浮船板焊接方法，其特征在于，包括以下步驟： S10、通過履帶式焊接機(jī)器人上設(shè)置的傳感器組采集浮船板待焊接區(qū)域的三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)；所述傳感器組包括激光線掃描傳感器、結(jié)構(gòu)光傳感器、慣性測量單元及力矩傳感器； S20、利用所述焊接機(jī)器人上的攝像頭獲取待焊接區(qū)域圖像，并對所述待焊接區(qū)域圖像進(jìn)行預(yù)處理得到待焊接區(qū)域特征圖像； S30、基于所述三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)與所述待焊接區(qū)域特征圖像，建立焊接坐標(biāo)系，并計算坡口三維輪廓； S40、根據(jù)所述坡口三維輪廓計算焊接頭的初始?xì)W拉角，并生成焊接頭運(yùn)動軌跡； S50、利用焊接工藝參數(shù)數(shù)據(jù)庫中的焊接電流、電壓、送絲速度、保護(hù)氣體流量及焊接速度，結(jié)合所述初始?xì)W拉角、坡口幾何特征、板材厚度及環(huán)境溫度，建立歐拉角時序序列計算方程組； S60、通過所述歐拉角時序序列計算方程組得出焊接過程中焊接頭的姿態(tài)調(diào)整序列，并根據(jù)所述姿態(tài)調(diào)整序列生成焊接軌跡補(bǔ)償量； S70、基于所述焊接軌跡補(bǔ)償量對所述焊接頭的運(yùn)動軌跡進(jìn)行實時調(diào)整，并通過所述傳感器組采集焊接過程中的坡口成形數(shù)據(jù)； S80、利用所述坡口成形數(shù)據(jù)計算接頭熔深及余高，當(dāng)所述接頭熔深小于板材厚度的90%或所述余高大于預(yù)設(shè)閾值時，返回步驟S50重新計算所述歐拉角時序序列，直至所述接頭熔深及所述余高滿足工藝要求； 其中，所述歐拉角時序序列計算方程組，包括姿態(tài)預(yù)測方程、軌跡規(guī)劃方程、動力學(xué)補(bǔ)償方程以及焊接工藝映射方程； 其中，所述姿態(tài)預(yù)測方程用于預(yù)測焊接頭在運(yùn)動過程中的姿態(tài)變化趨勢，輸入包括初始?xì)W拉角、坡口三維輪廓數(shù)據(jù)及焊接頭運(yùn)動速度，輸出是焊接頭的預(yù)測姿態(tài)序列； 所述軌跡規(guī)劃方程用于生成平滑連續(xù)的焊接軌跡，輸入包括預(yù)測姿態(tài)序列、坡口幾何特征及焊接工藝參數(shù)，輸出是焊接頭的基準(zhǔn)運(yùn)動軌跡； 所述動力學(xué)補(bǔ)償方程用于補(bǔ)償焊接機(jī)器人在運(yùn)動過程中的慣性影響，輸入包括基準(zhǔn)運(yùn)動軌跡、焊接機(jī)器人質(zhì)量參數(shù)及運(yùn)動速度，輸出是補(bǔ)償后的運(yùn)動軌跡； 所述焊接工藝映射方程用于建立焊接工藝參數(shù)與熔池行為的映射關(guān)系，輸入包括焊接電流、電壓、送絲速度、保護(hù)氣體流量及板材厚度，輸出是預(yù)期的熔深及余高。

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