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龍圖騰網(wǎng)獲悉智駕大陸(上海)智能科技有限公司;北京地平線機(jī)器人技術(shù)研發(fā)有限公司申請(qǐng)的專利路徑規(guī)劃方法、系統(tǒng)、車輛、設(shè)備、介質(zhì)及程序產(chǎn)品獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN120003538B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-09發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202510486772.9，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B60W60/00；該發(fā)明授權(quán)路徑規(guī)劃方法、系統(tǒng)、車輛、設(shè)備、介質(zhì)及程序產(chǎn)品是由郭沖設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2025-04-17向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本路徑規(guī)劃方法、系統(tǒng)、車輛、設(shè)備、介質(zhì)及程序產(chǎn)品在說(shuō)明書摘要公布了：本申請(qǐng)涉及路徑規(guī)劃技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種路徑規(guī)劃方法、系統(tǒng)、車輛、設(shè)備、介質(zhì)及程序產(chǎn)品，該路徑規(guī)劃方法包括：獲取歷史泊車軌跡和歷史泊車軌跡對(duì)應(yīng)的第一地圖參數(shù)，其中，第一地圖參數(shù)至少包括在歷史泊車軌跡對(duì)應(yīng)的預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的障礙物位置參數(shù)和車位位置參數(shù)；基于歷史泊車軌跡和第一地圖參數(shù)構(gòu)建網(wǎng)格地圖；基于網(wǎng)格地圖得到目標(biāo)泊車路徑，其中，目標(biāo)泊車路徑用于指示避開(kāi)障礙物位置和車位位置的泊車路徑；基于目標(biāo)泊車路徑進(jìn)行泊車。從而避免歷史泊車軌跡的錯(cuò)誤軌跡對(duì)用于自動(dòng)泊車的全局路徑造成錯(cuò)誤影響，保障所有規(guī)劃的路徑可以實(shí)現(xiàn)對(duì)所有障礙物的避讓。

本發(fā)明授權(quán)路徑規(guī)劃方法、系統(tǒng)、車輛、設(shè)備、介質(zhì)及程序產(chǎn)品在權(quán)利要求書中公布了：1.一種路徑規(guī)劃方法，其特征在于，應(yīng)用于電子設(shè)備，所述路徑規(guī)劃方法包括： 獲取歷史泊車軌跡和所述歷史泊車軌跡對(duì)應(yīng)的第一地圖參數(shù)，其中，所述第一地圖參數(shù)至少包括在所述歷史泊車軌跡對(duì)應(yīng)的預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的障礙物位置參數(shù)和車位位置參數(shù)； 基于所述歷史泊車軌跡和所述第一地圖參數(shù)構(gòu)建網(wǎng)格地圖； 基于所述網(wǎng)格地圖得到目標(biāo)泊車路徑，其中，所述目標(biāo)泊車路徑用于指示避開(kāi)障礙物位置和車位位置的泊車路徑； 基于所述目標(biāo)泊車路徑進(jìn)行泊車； 其中，所述獲取歷史泊車軌跡和所述歷史泊車軌跡對(duì)應(yīng)的第一地圖參數(shù)，包括： 確定與所述歷史泊車軌跡對(duì)應(yīng)的第二地圖參數(shù)，其中，所述第二地圖參數(shù)包括：所述歷史泊車軌跡對(duì)應(yīng)的預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的特征點(diǎn)的類型和特征點(diǎn)的位置參數(shù)，所述特征點(diǎn)的類型包括起點(diǎn)類型、終點(diǎn)類型、軌跡類型、障礙物類型和車位類型，所述軌跡類型包括倒車軌跡類型和回環(huán)軌跡類型，并且，所述特征點(diǎn)的位置參數(shù)包括障礙物位置參數(shù)、車位位置參數(shù)和歷史泊車軌跡對(duì)應(yīng)的高度信息； 對(duì)所述第二地圖參數(shù)進(jìn)行預(yù)處理，得到所述第一地圖參數(shù)，其中，所述預(yù)處理包括第二地圖參數(shù)校驗(yàn)處理、倒車軌跡或回環(huán)軌跡消除處理、以及終點(diǎn)停車位置延長(zhǎng)處理中的至少一種。

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