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龍圖騰網獲悉中建安裝集團有限公司;天津城建大學;中建軌道電氣化工程有限公司申請的專利一種長隧道環境下的施工機器人定位和建圖方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120031968B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-09發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510495877.0，技術領域涉及：G06T7/73；該發明授權一種長隧道環境下的施工機器人定位和建圖方法是由潘雷;劉景;高瑞;張立陽;龐毅;張國華;李偉;陳建偉;吳碩設計研發完成，并于2025-04-21向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種長隧道環境下的施工機器人定位和建圖方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種長隧道環境下的施工機器人定位和建圖方法，涉及計算機視覺技術領域，包括：機器人通過搭載的傳感器獲取長隧道環境下的數據信息，數據信息包括IMU信息、RGB圖像和深度圖像；根據IMU信息計算IMU預積分，對RGB圖像進行自適應ORB點特征提取、EDlines線特征提取并優化，構建深度學習網絡對提取到的點線特征進行特征匹配，獲得匹配結果，基于匹配結果構建點線特征重投影誤差模型，基于深度圖像和點線特征重投影誤差模型初步估計幀間位姿；基于深度圖像和初步估計幀間位姿，選取關鍵幀，標識碼檢測，基于關鍵幀、標識碼檢測結果和IMU預積分構建因子圖模型，基于因子圖優化結果更新全局定位，構建全局地圖。

本發明授權一種長隧道環境下的施工機器人定位和建圖方法在權利要求書中公布了：1.一種長隧道環境下的施工機器人定位和建圖方法，其特征在于，包括： 機器人通過搭載的傳感器獲取長隧道環境下的數據信息，所述數據信息包括IMU信息、RGB圖像和深度圖像； 根據所述IMU信息計算IMU預積分，對所述RGB圖像進行自適應ORB點特征提取、EDlines線特征提取并優化，構建深度學習網絡對提取到的點線特征進行特征匹配，獲得匹配結果，基于所述匹配結果構建點線特征重投影誤差模型，基于所述深度圖像和所述點線特征重投影誤差模型初步估計幀間位姿； 對所述RGB圖像進行自適應ORB點特征提取包括： 根據所述RGB圖像引入基尼系數計算局部圖像灰度值分布的不均勻程度； 通過計算局部圖像的灰度值均值與標準差，獲得局部圖像的整體灰度水平； 基于基尼系數、均勻性因子、對比度因子及平衡系數，計算獲得自適應閾值，基于所述自適應閾值提取點特征； 引入基尼系數G，計算公式為： ； 其中，和表示局部圖像中的第i個和第j個像素的灰度值，n為局部圖像所有像素個數； 計算局部圖像的灰度值均值與灰度值標準差，公式如下： ； ； 其中，反映局部圖像的整體灰度水平，n為局部圖像所有像素個數，和分別表示該像素在圖像中的水平和垂直位置； 獲得自適應閾值，計算公式為： ； 其中，是平衡系數，為最大不平衡度，是均勻性因子，為對比度因子； 基于所述深度圖像和初步估計幀間位姿，選取關鍵幀，標識碼檢測，基于所述關鍵幀、標識碼檢測結果和所述IMU預積分構建因子圖模型，對因子圖進行優化獲得因子圖優化結果，基于所述因子圖優化結果更新全局定位，構建全局地圖。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人中建安裝集團有限公司;天津城建大學;中建軌道電氣化工程有限公司，其通訊地址為：210000 江蘇省南京市棲霞區文瀾路6號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。