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龍圖騰網獲悉上海碼極客人工智能科技有限公司申請的專利一種基于空間關系推理的貨物搬運方法及系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120318592B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-09發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510764315.1，技術領域涉及：G06V10/764；該發明授權一種基于空間關系推理的貨物搬運方法及系統是由林曾榮;謝恩賜;季柏旭;譚文韜;汪博文;楊文杰;王晨愷;朱磊;閔鈺;申恒濤設計研發完成，并于2025-06-10向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于空間關系推理的貨物搬運方法及系統在說明書摘要公布了：本發明涉及智能設備領域，公開了一種基于空間關系推理的貨物搬運方法及系統，包括：獲取包含貨物的彩色圖像和深度圖像，篩選有效貨物，得到有效貨物的空間關系信息，所述空間關系信息包括深度信息、高度信息、深度差、垂直重疊程度和水平重疊程度；根據有效貨物的深度差、垂直重疊程度和水平重疊程度，識別獲得無約束貨物集合；根據無約束貨物集合，并基于無約束貨物的深度信息、高度信息進行優先級排序，生成最優搬運序列；按照最優搬運序列的優先級順序，驅動機械設備執行實際抓取操作，完成貨物的搬運作業。本發明創新性地構建了基于空間依賴關系的約束圖模型，智能識別可安全抓取的無約束目標。

本發明授權一種基于空間關系推理的貨物搬運方法及系統在權利要求書中公布了：1.一種基于空間關系推理的貨物搬運方法，其特征在于，包括以下步驟： 獲取包含貨物的彩色圖像和深度圖像，篩選有效貨物，得到有效貨物的空間關系信息，所述空間關系信息包括深度信息、高度信息、深度差、垂直重疊程度和水平重疊程度，包括： 采用微調的RT-DETR模型對彩色圖像進行目標檢測，輸出候選目標的類別和邊界框信息；根據邊界框信息和深度圖像，計算每個邊界框的深度標準差、相對面積比和寬高比誤差，并根據深度標準差、相對面積比和寬高比誤差篩選有效貨物； 根據有效貨物的深度差、垂直重疊程度和水平重疊程度，識別獲得無約束貨物集合，包括： 對每對貨物i,j，邊界框，邊界框，通過以下三個條件判斷i是否對j形成支撐約束： 條件1為深度差條件，要求兩個貨物的深度差不超過閾值δdepth,j，該閾值根據包裝箱尺寸動態計算，zi、zj為貨物i、j的深度；條件2為垂直重疊條件，衡量兩個貨物在垂直方向上的重疊程度，要求不超過閾值δy，閾值δy取值0.3-0.9；條件3為水平重疊條件，衡量兩個貨物在水平方向上的重疊程度，要求不低于閾值δx，閾值δx取值0.01-0.5；只有同時滿足條件1、條件2、條件3的約束條件，才認為貨物i對貨物j形成支撐約束； 初始時，所有貨物的約束度deg[i]均為0，通過遍歷所有可能的貨物對，累計計算每個貨物受到的支撐約束的數量，得到所有貨物的約束度deg[i]，進而得到約束度deg[i]為0的貨物的無約束貨物集合； 根據無約束貨物集合，并基于無約束貨物的深度信息、高度信息進行優先級排序，生成最優搬運序列；包括： 在每個檢測到的邊界框內隨機采樣深度值并計算穩健標準差，用于區分貨物正面與側面： 其中,D表示深度圖,n表示采樣點數量，SampleDepth表示在邊界框內隨機采樣深度值的函數；RobustStd采用四分位距方法過濾離群值后計算標準差： 其中，Q1和Q3分別表示第一和第三四分位數，IQR=Q3-Q1；StdDev表示標準差； 設定深度標準差閾值，過濾超過此閾值的檢測框； 計算每個邊界框的相對面積比，剔除超出合理范圍的框： 其中，，H和W分別為圖像高度和寬度，為面積比閾值； 基于預設的貨物物理尺寸計算寬高比誤差： 其中，表示物理尺寸比例，為形狀誤差閾值； 應用交并比閾值去除重疊框，保留高質量、低重復的有效框： 其中，為IoU閾值，表示兩個邊界框的交集和并集，當檢測到多個高度重疊的框時，系統保留置信度最高的一個； 經過篩選步驟，得到有效檢測框； 按照最優搬運序列的優先級順序，驅動機械設備執行實際抓取操作，完成貨物的搬運作業。

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