買專利賣專利找龍圖騰，真高效！ 查專利查商標用IPTOP,全免費！專利年費監控用IP管家,真方便！

龍圖騰網獲悉張家口宣化華泰礦冶機械有限公司;河北工業大學申請的專利鑿巖臺車控制方法和裝置獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120315449B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-09發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510804236.9，技術領域涉及：G05D1/43；該發明授權鑿巖臺車控制方法和裝置是由劉建;王宇寧;孫惠敏;趙金富;王中立設計研發完成，并于2025-06-17向國家知識產權局提交的專利申請。

本鑿巖臺車控制方法和裝置在說明書摘要公布了：本發明提供一種鑿巖臺車控制方法和裝置。該方法包括：獲取目標鑿巖臺車的目標運動路徑、以及位置坐標和航向角；基于目標運動路徑、位置坐標和航向角，確定橫向誤差和航向誤差；基于橫向誤差和航向誤差，計算第一控制分量；基于目標運動路徑、位置坐標和航向角，計算第二控制分量；基于目標運動路徑和位置坐標，得到路徑曲率；基于橫向誤差和航向誤差，計算誤差幅值；基于路徑曲率、誤差幅值以及負載，得到第一控制分量的權重和第二控制分量的權重；基于第一控制分量、第二控制分量、第一控制分量的權重和第二控制分量的權重，計算得到目標鑿巖臺車的控制量。本發明能夠實現更為精準和穩定控制鑿巖臺車進行運動。

本發明授權鑿巖臺車控制方法和裝置在權利要求書中公布了：1.一種鑿巖臺車控制方法，其特征在于，包括： 獲取目標鑿巖臺車的目標運動路徑、以及目標鑿巖臺車的位置坐標和目標鑿巖臺車的航向角； 基于所述目標運動路徑、所述目標鑿巖臺車的位置坐標和所述目標鑿巖臺車的航向角，確定橫向誤差和航向誤差； 基于所述橫向誤差和所述航向誤差，計算第一控制分量；基于所述目標運動路徑、所述目標鑿巖臺車的位置坐標和所述目標鑿巖臺車的航向角，計算第二控制分量； 基于所述目標運動路徑和所述目標鑿巖臺車的位置坐標，得到路徑曲率；基于所述橫向誤差和所述航向誤差，計算誤差幅值；基于所述路徑曲率、所述誤差幅值以及負載，得到第一控制分量的權重和第二控制分量的權重； 基于所述第一控制分量、所述第二控制分量、所述第一控制分量的權重和所述第二控制分量的權重，計算得到目標鑿巖臺車的控制量； 所述基于所述路徑曲率、所述誤差幅值以及負載，得到第一控制分量的權重和第二控制分量的權重，包括： 對所述路徑曲率、所述誤差幅值以及所述負載，根據預設的模糊判斷規則進行模糊判斷，得到所述第一控制分量的權重和所述第二控制分量的權重； 當路徑曲率在[0-0.15的范圍內時，路徑曲率的模糊判斷結果為低； 當路徑曲率在[0.15-0.3的范圍內時，路徑曲率的模糊判斷結果為中； 當路徑曲率在[0.3-0.5]的范圍內時，路徑曲率的模糊判斷結果為高； 當誤差幅值在[0-0.1的范圍內時，誤差幅值的模糊判斷結果為小； 當誤差幅值在[0.1-0.15的范圍內時，誤差幅值的模糊判斷結果為中； 當誤差幅值在[0.15-0.3]的范圍內時，誤差幅值的模糊判斷結果為大； 當負載在[0-30%的范圍內時，負載的模糊判斷結果為輕； 當負載在[30%-60%的范圍內時，負載的模糊判斷結果為中； 當負載在[60%-100%]的范圍內時，負載的模糊判斷結果為重； 預設的模糊判斷規則為： 根據路徑曲率、誤差幅值和負載的模糊判斷結果，確定第二控制分量的權重；其中，由于第二控制分量的權重與第一控制分量的權重之和為1。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人張家口宣化華泰礦冶機械有限公司;河北工業大學，其通訊地址為：075100 河北省張家口市宣化區開發區長平北路10號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。