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龍圖騰網獲悉長春工業大學申請的專利一種四足兩臂機器人獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120308243B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-09發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510813342.3，技術領域涉及：B62D57/032；該發明授權一種四足兩臂機器人是由徐成波;孫建偉;于保軍設計研發完成，并于2025-06-18向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種四足兩臂機器人在說明書摘要公布了：本發明屬于行走機器人技術領域，具體涉及一種四足兩臂機器人，包括機器人主體、重心平衡機構以及加固機構，機器人主體包括頂部具有置物槽的基座、位于基座底部前后兩端的仿生驅動腳以及活動安裝在基座頂部兩側的機械臂；當仿生驅動腳的底部壓到障礙物或者斜坡導致機器人主體一側重心不穩時，自動驅動重心平衡機構進行工作，對機器人主體的重心進行自動平衡；當重心平衡機構工作時，自動帶動加固機構同步工作，對置物槽內的物品的穩定性進行加固，該種四足兩臂機器人，替代傳統的四足兩臂機器人，避免了其行走在復雜的路面環境時，由于重心不穩無法及時修正自身平衡后導致傾倒，從而對自身以及攜帶物品造成傷害的問題。

本發明授權一種四足兩臂機器人在權利要求書中公布了：1.一種四足兩臂機器人，其特征在于，包括： 機器人主體（100），其包括頂部具有置物槽（110a）的基座（110）、位于所述基座（110）底部前后兩端的仿生驅動腳（120）以及活動安裝在所述基座（110）頂部兩側的機械臂（130）； 重心平衡機構（200），其安裝在所述基座（110）的底部，其中，當所述仿生驅動腳（120）的底部壓到障礙物或者斜坡導致所述機器人主體（100）一側重心不穩時，自動驅動所述重心平衡機構（200）進行工作，對所述機器人主體（100）的重心進行自動平衡； 加固機構（300），其安裝在所述基座（110）的頂部，其中，當所述重心平衡機構（200）工作時，自動帶動所述加固機構（300）同步工作，對所述置物槽（110a）內的物品的穩定性進行加固； 所述仿生驅動腳（120）包括安裝在所述基座（110）底部安裝槽內的連接座（120a）、活動安裝在所述連接座（120a）上的驅動件（120b）以及與所述驅動件（120b）傳動連接的支撐件（120c）； 所述連接座（120a）的一端具有連接槽（120a-1）； 所述驅動件（120b）包括轉動安裝在所述連接槽（120a-1）內的連接桿（120b-1）以及位于所述連接桿（120b-1）兩端的且偏心角度相反的偏心輪（120b-2），其中，所述連接座（120a）內部具有輸出端與所述連接桿（120b-1）傳動連接的驅動源； 所述支撐件（120c）包括一端與所述連接座（120a）遠離所述連接槽（120a-1）的一端鉸接的弧形鉸接桿（120c-1）、一端與所述弧形鉸接桿（120c-1）的另一端鉸接且另一端與所述偏心輪（120b-2）鉸接的鉸接架（120c-2）以及一端與所述弧形鉸接桿（120c-1）的一端鉸接且中部與所述鉸接架（120c-2）鉸接的支撐腳（120c-3）； 所述重心平衡機構（200）包括活動安裝在所述基座（110）底部的擺錘（210）以及一端與所述擺錘（210）傳動連接且另一端與四個所述支撐腳（120c-3）傳動連接的第一傳動組件（220）； 四個所述支撐腳（120c-3）的底部設置有彈性氣壓源（120c-31）； 所述擺錘（210）與所述基座（110）活動連接的轉軸一端設置有第一齒輪（210a）； 所述第一傳動組件（220）包括安裝在所述基座（110）底部且側壁具有第一限位滑槽（220a-1）的固定筒（220a）、活動安裝在所述固定筒（220a）內且一端延伸出所述第一限位滑槽（220a-1）連接有第一鋸齒板（220b-1）的活動塞（220b），所述第一鋸齒板（220b-1）與所述第一齒輪（210a）嚙合，所述固定筒（220a）的兩端具有與所述彈性氣壓源（120c-31）的輸出端連接的第一連接口（220a-2）； 所述支撐腳（120c-3）的底部具有導氣孔（120c-22），所述支撐腳（120c-3）的側壁具有與多個所述導氣孔（120c-22）連通的第二連接口（120c-33）； 所述彈性氣壓源（120c-31）包括位于所述支撐腳（120c-3）下方的壓板（120c-311）、多個一端與所述支撐腳（120c-3）底部連接且另一端與所述壓板（120c-311）頂部連接的第一彈性件（120c-312）以及位于所述壓板（120c-311）頂部且與所述導氣孔（120c-22）對應的導氣柱（120c-313）； 其中，所述機器人主體（100）左側的兩個所述第二連接口（120c-33）與所述機器人主體（100）右側的所述第一連接口（220a-2）通過軟管連接，所述機器人主體（100）右側的兩個所述第二連接口（120c-33）與所述機器人主體（100）左側的所述第一連接口（220a-2）通過軟管連接。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人長春工業大學，其通訊地址為：130012 吉林省長春市延安大街2055號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。