買專利賣專利找龍圖騰，真高效！ 查專利查商標(biāo)用IPTOP,全免費(fèi)！專利年費(fèi)監(jiān)控用IP管家,真方便！

龍圖騰網(wǎng)獲悉睿羿科技(山東)有限公司;新疆舜泰智能科技有限公司申請的專利一種室外無人清掃車自適應(yīng)轉(zhuǎn)向標(biāo)定方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN120352163B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-09發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202510845948.5，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G01M17/06；該發(fā)明授權(quán)一種室外無人清掃車自適應(yīng)轉(zhuǎn)向標(biāo)定方法是由饒波;郝益;江磊;王維;黃永強(qiáng)設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2025-06-24向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種室外無人清掃車自適應(yīng)轉(zhuǎn)向標(biāo)定方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明屬于車輛控制相關(guān)技術(shù)領(lǐng)域，具體是一種室外無人清掃車自適應(yīng)轉(zhuǎn)向標(biāo)定方法，包括如下步驟：基于室外無人清掃車的車載GNSS_INS系統(tǒng)，得到標(biāo)定起點(diǎn)、標(biāo)定基準(zhǔn)線；依據(jù)已知的車輛轉(zhuǎn)向角，按照等間距的劃分，生成轉(zhuǎn)向標(biāo)定角集合；向車輛下發(fā)控制指令，獲取車輛后軸中心點(diǎn)坐標(biāo)值，將其添加至行進(jìn)軌跡點(diǎn)集合，根據(jù)記錄的行進(jìn)軌跡點(diǎn)集合，擬合本組轉(zhuǎn)向角對應(yīng)轉(zhuǎn)彎半徑，計(jì)算并記錄實(shí)際轉(zhuǎn)向角。重復(fù)上述步驟，直至預(yù)設(shè)的轉(zhuǎn)向標(biāo)定角集合中全部轉(zhuǎn)向角標(biāo)定完畢，然后擬合預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)向角與實(shí)際轉(zhuǎn)向角之間的標(biāo)定曲線，得到兩者間的三次項(xiàng)關(guān)系函數(shù)。本標(biāo)定方法簡單可靠，能夠保證車輛在執(zhí)行貼邊清掃等復(fù)雜動(dòng)作時(shí)的轉(zhuǎn)向控制精度。

本發(fā)明授權(quán)一種室外無人清掃車自適應(yīng)轉(zhuǎn)向標(biāo)定方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種室外無人清掃車自適應(yīng)轉(zhuǎn)向標(biāo)定方法，其特征在于，包括如下步驟： S1、基于室外無人清掃車的車載GNSS_INS系統(tǒng)，得到車后軸中心點(diǎn)的位置、姿態(tài)值，作為標(biāo)定起點(diǎn)，沿車后輪軸延長線方向，自適應(yīng)生成一條直線作為后續(xù)標(biāo)定基準(zhǔn)線，具體包括： S11、將無人清掃車前轉(zhuǎn)向輪回正到零位，同時(shí)檢查GNSS_INS系統(tǒng)工作狀態(tài)，確認(rèn)工作正常； S12、車載控制器讀取GNSS_INS系統(tǒng)輸出的位置、姿態(tài)值，根據(jù)GNSS_INS安裝位置相對車后軸中心點(diǎn)，投影到車后軸中心點(diǎn)得到新的位置、姿態(tài)值，將該值作為標(biāo)定的起點(diǎn)； S13、從車輛標(biāo)定起點(diǎn)沿車后輪軸延長線方向，生成一條直線，作為后續(xù)作為標(biāo)定基準(zhǔn)線； S2、依據(jù)已知的車輛前輪向左、向右的最大轉(zhuǎn)向角，按照等間距的劃分，生成轉(zhuǎn)向標(biāo)定角集合； S3、向車輛下發(fā)控制指令，并按照設(shè)定頻率實(shí)時(shí)獲取車輛后軸中心點(diǎn)坐標(biāo)值，將其添加至行進(jìn)軌跡點(diǎn)集合，當(dāng)檢測到車輛到達(dá)標(biāo)定基準(zhǔn)線上時(shí)，停止下發(fā)控制指令，根據(jù)記錄的行進(jìn)軌跡點(diǎn)集合，擬合本組轉(zhuǎn)向角對應(yīng)轉(zhuǎn)彎半徑，計(jì)算并記錄實(shí)際轉(zhuǎn)向角，同時(shí)切換下一組控制指令； S4、重復(fù)執(zhí)行S3步驟，直至預(yù)設(shè)的轉(zhuǎn)向標(biāo)定角集合中全部轉(zhuǎn)向角標(biāo)定完畢，然后根據(jù)以上過程中計(jì)算得到的實(shí)際轉(zhuǎn)向角集合，擬合預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)向角與實(shí)際轉(zhuǎn)向角之間的標(biāo)定曲線，得到兩者間的三次項(xiàng)關(guān)系函數(shù)。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實(shí)施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人睿羿科技(山東)有限公司;新疆舜泰智能科技有限公司，其通訊地址為：255400 山東省淄博市臨淄區(qū)金嶺回族鎮(zhèn)緯三路168號203室；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。