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龍圖騰網(wǎng)獲悉江鈴汽車股份有限公司申請(qǐng)的專利一種基于方向盤(pán)角度控制的人機(jī)共駕控制方法及系統(tǒng)獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN120382895B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-09發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202510872356.2，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B60W30/12；該發(fā)明授權(quán)一種基于方向盤(pán)角度控制的人機(jī)共駕控制方法及系統(tǒng)是由鄒賓興;劉衛(wèi)東;吳方義;陳晨;王小明;鄧晶;羅華平;方昱樑設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2025-06-26向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本一種基于方向盤(pán)角度控制的人機(jī)共駕控制方法及系統(tǒng)在說(shuō)明書(shū)摘要公布了：本發(fā)明提供了一種基于方向盤(pán)角度控制的人機(jī)共駕控制方法及系統(tǒng)，其中方法包括如下步驟：在步驟S1中，根據(jù)車輛速度區(qū)間匹配基礎(chǔ)扭矩A；在步驟S2中，向EPS發(fā)出角度控制請(qǐng)求，并獲取EPS傳輸?shù)鸟{駛員手力矩B，實(shí)時(shí)調(diào)整扭矩限制C等于基礎(chǔ)扭矩A減去駕駛員手力矩B；在步驟S3中，根據(jù)彎道半徑獲取彎道補(bǔ)償扭矩D并疊加至扭矩限制C；在步驟S4中，通過(guò)車輛變向燈狀態(tài)或駕駛員變道確認(rèn)信息識(shí)別車輛變道需求，并在車輛變道過(guò)程中提供變道補(bǔ)償扭矩F并疊加至扭矩限制C；在步驟S5中，進(jìn)行綜合扭矩限制G計(jì)算并輸出至EPS執(zhí)行。本發(fā)明通過(guò)進(jìn)行控制策略的優(yōu)化，系統(tǒng)人機(jī)共駕友好，且駕駛員介入后橫向控制功能不易退出。

本發(fā)明授權(quán)一種基于方向盤(pán)角度控制的人機(jī)共駕控制方法及系統(tǒng)在權(quán)利要求書(shū)中公布了：1.一種基于方向盤(pán)角度控制的人機(jī)共駕控制方法，其特征在于，包括如下步驟： 在步驟S1中，實(shí)時(shí)獲取車輛速度信息，并識(shí)別其所處的車輛速度區(qū)間，根據(jù)車輛速度區(qū)間、實(shí)時(shí)車速匹配基礎(chǔ)扭矩A；預(yù)設(shè)的基礎(chǔ)扭矩A隨著車輛速度區(qū)間的增大而增大；基礎(chǔ)扭矩A的匹配方法為： 對(duì)車輛速度大于等于0kmh小于60kmh，設(shè)置基礎(chǔ)扭矩A=1.5+V*0.01； 對(duì)車輛速度大于等于60kmh小于90kmh，設(shè)置基礎(chǔ)扭矩A=2+V*0.006； 對(duì)車輛速度大于等于90kmh設(shè)置，基礎(chǔ)扭矩限值A(chǔ)=2.5+V*0.003； V為實(shí)時(shí)車速; 在步驟S2中，向EPS發(fā)出角度控制請(qǐng)求，并獲取EPS傳輸?shù)鸟{駛員手力矩B，對(duì)駕駛員手力矩進(jìn)行卡爾曼濾波，進(jìn)行12極無(wú)階巴特沃斯濾波器濾波，截止頻率為10Hz；實(shí)時(shí)調(diào)整扭矩限制C等于基礎(chǔ)扭矩A減去駕駛員手力矩B； 在步驟S3中，根據(jù)彎道半徑獲取彎道補(bǔ)償扭矩D并疊加至扭矩限制C；彎道半徑的識(shí)別方法為： 通過(guò)慣性測(cè)量單元測(cè)量車輛繞垂直軸的旋轉(zhuǎn)速率ω，并通過(guò)輪速計(jì)或GPS速度信息獲得車輛縱向速度v1，結(jié)合數(shù)據(jù)反算半徑R1=v1ω； 使用邊緣檢測(cè)算法或車道線檢測(cè)算法識(shí)別道路邊界或中心線，將檢測(cè)到的像素點(diǎn)擬合為光滑曲線，利用曲線擬合方程計(jì)算所述光滑曲線上各點(diǎn)的曲率κ，計(jì)算擬合半徑R2=1|κ|； 計(jì)算彎道半徑為：R=√R1*R2； 在步驟S4中，通過(guò)車輛變向燈狀態(tài)或駕駛員變道確認(rèn)信息識(shí)別車輛變道需求，并在車輛變道過(guò)程中提供變道補(bǔ)償扭矩F并疊加至扭矩限制C；識(shí)別到以下任意一種情景時(shí)，判斷存在車輛變道需求：識(shí)別到車輛中心線相對(duì)車道中心線的偏移量大于車道寬度的15%且在預(yù)設(shè)時(shí)間范圍內(nèi)持續(xù)增長(zhǎng)；車輛航向角與車道方向夾角大于5°，且持續(xù)時(shí)間超過(guò)預(yù)設(shè)時(shí)間范圍；車輛橫向加速度大于等于0.3ms2、小于等于0.6ms2；左轉(zhuǎn)向燈或右轉(zhuǎn)向燈處于開(kāi)啟狀態(tài); 在步驟S5中，進(jìn)行綜合扭矩限制G計(jì)算并輸出至EPS執(zhí)行，綜合扭矩限制G的計(jì)算公式為：綜合扭矩限制G=扭矩限制C+彎道補(bǔ)償扭矩D+變道補(bǔ)償扭矩F；EPS將綜合扭矩限制G作為扭矩上限，驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向電機(jī)執(zhí)行請(qǐng)求的角度。

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