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龍圖騰網獲悉中山大學申請的專利一種資源約束下無人機集群巡邏路徑決策方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120406161B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-09發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510874932.7，技術領域涉及：G05B13/04；該發明授權一種資源約束下無人機集群巡邏路徑決策方法是由王濤;王飛;汪鴻潤;楊丙三;劉波設計研發完成，并于2025-06-27向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種資源約束下無人機集群巡邏路徑決策方法在說明書摘要公布了：本申請公開了一種資源約束下無人機集群巡邏路徑決策方法，涉及無人機路徑規劃技術領域，方法包括：將實際待巡邏的物理位置離散化構建無向拓撲圖；根據拓撲約束和節點的重要程度生成各巡邏節點的穩態分布；根據多階段熵驅動隨機矩陣優化算法生成多個具有相同穩態分布但轉移特性不同的轉移矩陣；根據轉移矩陣初始化領航者的位置并確定其所選擇的路徑；根據領航者的參考路徑確定在定位約束下實現自適應主動定位決策確保路徑跟蹤效果；根據領航者的路徑選擇和跟蹤，跟隨者通過獎勵函數與領航者構成仿人編組集群；根據多狀態轉移矩陣及仿人編組，當達到轉移次數閾值時自動切換為下一個轉移矩陣，實現資源約束下無人機集群智能巡邏路徑決策。

本發明授權一種資源約束下無人機集群巡邏路徑決策方法在權利要求書中公布了：1.一種資源約束下無人機集群巡邏路徑決策方法，其特征在于，所述方法包括以下步驟： 將實際待巡邏的物理位置離散化構建無向拓撲圖，其中節點代表待巡邏的位置，節點之間的邊代表無人機飛行路徑； 根據所構無向拓撲圖的拓撲約束、節點的重要程度和攻擊時間生成各巡邏節點的目標穩態分布； 根據多階段熵驅動隨機矩陣優化算法生成多個具有相同所述目標穩態分布但轉移特性不同的狀態轉移矩陣，各個狀態轉移矩陣表示無人機集群在各個節點之間的轉移概率； 根據初始狀態轉移矩陣初始化無人機所處的位置并確定領航者所選擇的路徑； 根據所述領航者選擇的參考路徑，領航者的TransformerQ網絡模型預測控制算法通過TQ主動定位決策模塊和MPC軌跡跟蹤控制模塊之間的動態交換信息，在滿足定位約束的條件下實現自適應主動定位決策，確保對所選路徑的跟蹤效果； 根據所述領航者路徑選擇和跟蹤，跟隨者通過獎勵函數與領航者保持設定的距離構成無人機仿人編組集群； 根據各個所述狀態轉移矩陣及仿人編組集群，當初始轉移矩陣達到轉移次數閾值時自動切換為下一個轉移矩陣，執行隨機巡邏路徑的選擇與跟蹤，往復循環實現資源約束下無人集群智能巡邏路徑決策。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人中山大學，其通訊地址為：510275 廣東省廣州市海珠區新港西路135號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。