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龍圖騰網(wǎng)獲悉北京理工大學前沿技術研究院;北京理工大學;山東匯創(chuàng)信息技術有限公司;山東偉創(chuàng)信息技術有限公司申請的專利一種基于礦洞凹凸特性的ICP匹配方法及系統(tǒng)獲國家發(fā)明授權專利權，本發(fā)明授權專利權由國家知識產(chǎn)權局授予，授權公告號為：CN120375020B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權局官網(wǎng)在2025-09-09發(fā)布的發(fā)明授權授權公告中獲悉：該發(fā)明授權的專利申請?zhí)?專利號為：202510872728.1，技術領域涉及：G06V10/75；該發(fā)明授權一種基于礦洞凹凸特性的ICP匹配方法及系統(tǒng)是由錢冠宇;陳雪梅;田奕宏;劉躍澤;肖龍;董憲元;沈曉旭;姚誠達;高叢政設計研發(fā)完成，并于2025-06-27向國家知識產(chǎn)權局提交的專利申請。

本一種基于礦洞凹凸特性的ICP匹配方法及系統(tǒng)在說明書摘要公布了：本發(fā)明涉及一種基于礦洞凹凸特性的ICP匹配方法及系統(tǒng)，本發(fā)明根據(jù)第一類曲率和第一類曲率閾值進行點云第一次篩選；根據(jù)剩余點云點的第二類曲率和第二類曲率閾值進行點云第二次篩選；對于經(jīng)兩次篩選剩下的點云點，計算其主曲率，求取點云點局部鄰域內(nèi)曲率特征，基于局部鄰域曲率特征篩選特征點；獲取不同半徑環(huán)形鄰域中特征點的第一類曲率和主曲率；選取不同半徑環(huán)形鄰域中第一類曲率和主曲率絕對值最大值，以及最大值對應的環(huán)形鄰域半徑作為最終特征；在執(zhí)行ICP算法過程中，將源、目標點云幀最終特征殘差作為約束添加進ICP目標函數(shù)中，進行點云配準。通過凹陷凸起區(qū)域特征有效緩解SLAM的退化問題，提升復雜環(huán)境中的定位與建圖精度。

本發(fā)明授權一種基于礦洞凹凸特性的ICP匹配方法及系統(tǒng)在權利要求書中公布了：1.一種基于礦洞凹凸特性的ICP匹配方法，其特征在于，包括： 標定并對齊激光雷達和慣性導航單元，用對齊后的激光雷達采集礦洞的點云，通過濾波，體素化預處理點云并構建八叉樹； 根據(jù)第一類曲率和設定的第一類曲率閾值篩除點云中平坦區(qū)域的點； 根據(jù)剩余點云點的第二類曲率和設定的第二類曲率閾值篩掉柱面結構、長廊和礦洞頂拐角； 對于經(jīng)兩次篩選剩下的點云點，計算其主曲率以獲取后續(xù)特征點的最終特征，用于后續(xù)匹配； 對于經(jīng)兩次篩選剩余的點云，求取點云點局部鄰域內(nèi)曲率特征，并進一步基于局部鄰域曲率特征篩選特征點； 設置設定數(shù)量個不同半徑的環(huán)作為篩選后特征點的鄰域，獲取不同半徑環(huán)形鄰域中特征點的第一類曲率和主曲率，選取不同半徑環(huán)形鄰域中第一類曲率和主曲率絕對值最大值，以及最大值對應的環(huán)形鄰域半徑作為特征點的最終特征； 在執(zhí)行ICP算法過程中，將源、目標點云幀中特征點對應的最終特征殘差作為約束添加進ICP目標函數(shù)中，進行點云配準。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢嗳?a target="_blank" rel="noopener noreferrer nofollow" href="https://iptop.www.hzsmkbearing.com.cn/list?keyword=%E5%8C%97%E4%BA%AC%E7%90%86%E5%B7%A5%E5%A4%A7%E5%AD%A6%E5%89%8D%E6%B2%BF%E6%8A%80%E6%9C%AF%E7%A0%94%E7%A9%B6%E9%99%A2%3B%E5%8C%97%E4%BA%AC%E7%90%86%E5%B7%A5%E5%A4%A7%E5%AD%A6%3B%E5%B1%B1%E4%B8%9C%E6%B1%87%E5%88%9B%E4%BF%A1%E6%81%AF%E6%8A%80%E6%9C%AF%E6%9C%89%E9%99%90%E5%85%AC%E5%8F%B8%3B%E5%B1%B1%E4%B8%9C%E4%BC%9F%E5%88%9B%E4%BF%A1%E6%81%AF%E6%8A%80%E6%9C%AF%E6%9C%89%E9%99%90%E5%85%AC%E5%8F%B8&temp=1">北京理工大學前沿技術研究院;北京理工大學;山東匯創(chuàng)信息技術有限公司;山東偉創(chuàng)信息技術有限公司，其通訊地址為：250300 山東省濟南市高新區(qū)經(jīng)十路7000號漢峪金融商務中心五區(qū)1號樓601；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。