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龍圖騰網獲悉易控智駕科技股份有限公司申請的專利障礙物檢測方法及無人駕駛車輛獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120431552B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-09發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510935673.4，技術領域涉及：G06V20/58；該發明授權障礙物檢測方法及無人駕駛車輛是由胡偉辰;陳慧勇;劉云夫;林巧;李機智設計研發完成，并于2025-07-08向國家知識產權局提交的專利申請。

本障礙物檢測方法及無人駕駛車輛在說明書摘要公布了：本發明公開了一種障礙物檢測方法及無人駕駛車輛。其中，該方法涉及車輛技術、自動駕駛領域，包括：響應于作業車輛檢測到第一障礙物數據，將第一障礙物數據與第二障礙物數據進行匹配；響應于第一障礙物數據與第二障礙物數據匹配成功，基于第一障礙物數據中的障礙物類型，確定融合參數；基于融合參數，將第一障礙物數據中的第一障礙物形狀與第二障礙物數據中的第二障礙物形狀進行融合處理，得到初始障礙物形狀；對初始障礙物形狀進行平滑處理，得到目標障礙物形狀；基于目標障礙物形狀對第二障礙物數據進行更新。本發明解決了相關技術中作業車輛對障礙物進行檢測的穩定性及準確性較低的技術問題。

本發明授權障礙物檢測方法及無人駕駛車輛在權利要求書中公布了：1.一種障礙物檢測方法，其特征在于，包括： 響應于作業車輛檢測到第一障礙物數據，將所述第一障礙物數據與第二障礙物數據進行匹配，其中，所述第一障礙物數據是基于所述作業車輛在當前時刻的感知數據所識別出的障礙物數據，所述第二障礙物數據是基于所述作業車輛在歷史時刻的歷史感知數據所識別出的障礙物數據； 響應于所述第一障礙物數據與所述第二障礙物數據匹配成功，基于所述第一障礙物數據中的障礙物類型，確定融合參數； 基于所述融合參數，將所述第一障礙物數據中的第一障礙物形狀與所述第二障礙物數據中的第二障礙物形狀進行融合處理，得到初始障礙物形狀； 對所述初始障礙物形狀進行平滑處理，得到目標障礙物形狀； 基于所述目標障礙物形狀對所述第二障礙物數據進行更新； 其中，所述融合參數包含第一投影參數和第二投影參數，所述第一投影參數用于表征對所述第一障礙物形狀進行融合的權重，所述第二投影參數用于表征對所述第二障礙物形狀進行融合的權重；所述將所述第一障礙物數據中的第一障礙物形狀與所述第二障礙物數據中的第二障礙物形狀進行融合處理，得到初始障礙物形狀，包括：基于所述第一投影參數，將用于構成所述第一障礙物形狀的多個第一頂點投影至所述第二障礙物形狀，得到多個第一投影點；基于所述第二投影參數，將用于構成所述第二障礙物形狀的多個第二頂點反向投影至所述第一障礙物形狀，得到多個第二投影點；基于所述多個第一投影點和所述多個第二投影點，生成所述初始障礙物形狀。

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