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龍圖騰網獲悉西北工業大學申請的專利基于深度強化學習的無人機避障控制方法及系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120445231B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-09發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510946955.4，技術領域涉及：G01C21/20；該發明授權基于深度強化學習的無人機避障控制方法及系統是由王權濤;詹建寧;史豪斌;楊北亞設計研發完成，并于2025-07-10向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于深度強化學習的無人機避障控制方法及系統在說明書摘要公布了：本申請公開了基于深度強化學習的無人機避障控制方法及系統，涉及無人機飛行控制技術領域，其中方法包括：采集環境圖像，如果環境圖像中存在氣流發生器，設置障礙物區域；規劃繞行路徑，計算繞行路徑需要的繞行用時；在探索階段中規劃臨時路徑；采集環境數據，如果存在危險區域，采用DDPG算法生成探索路徑的關鍵參數，計算探索路徑需要的探索用時；如果繞行用時小于或等于探索用時，將繞行路徑作為低用時路徑，如果繞行用時大于探索用時，將探索路徑作為低用時路徑。本申請將好奇心機制與深度強化學習技術結合，有效提高了無人機在經過氣流時避障的準確性和效率。

本發明授權基于深度強化學習的無人機避障控制方法及系統在權利要求書中公布了：1.基于深度強化學習的無人機避障控制方法，其特征在于，包括： 獲取飛行路線； 在沿所述飛行路線飛行過程中采集實時的環境圖像，識別所述環境圖像中是否存在氣流發生器，如果存在，將所述氣流發生器出入口上的設定區域設置為障礙物區域； 提取所述飛行路線的多個途經點，將所述途經點中處在所述障礙物區域外部且與所述障礙物區域的距離最近的兩個所述途經點分別作為路線起點和路線終點，規劃所述路線起點和所述路線終點之間的繞行路徑，計算所述繞行路徑需要的繞行用時，所述繞行路徑從所述障礙物區域外側繞過； 確定無人機與所述障礙物區域的距離，如果所述距離小于或等于距離閾值，進入探索階段，在所述探索階段中，在所述障礙物區域周圍生成探索點，規劃無人機從當前位置移動至所述探索點的臨時路徑； 沿所述臨時路徑移動至所述探索點，采集當前位置的環境數據，根據所述環境數據判斷是否存在危險區域； 如果存在危險區域，采用DDPG算法生成探索路徑的關鍵參數，計算所述探索路徑需要的探索用時，所述探索路徑的終點與所述路線終點重合； 比較所述繞行用時和所述探索用時的大小，如果所述繞行用時小于或等于所述探索用時，選擇所述繞行路徑作為低用時路徑，如果所述繞行用時大于所述探索用時，選擇所述探索路徑作為所述低用時路徑； 沿所述低用時路徑移動，以避開所述障礙物區域； 采用所述DDPG算法生成所述探索路徑的關鍵參數過程中，根據所述危險區域對所述障礙物區域的范圍進行修正，得到當前范圍，根據所述當前范圍與經驗池中的歷史范圍的差異確定相應的內在獎勵，采用策略網絡生成無人機的動作參數，利用價值網絡結合所述動作參數的外在獎勵以及所述內在獎勵對所述動作參數進行評估，將價值最大的所述動作參數作為所述探索路徑的關鍵參數。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人西北工業大學，其通訊地址為：710000 陜西省西安市碑林區友誼西路127號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。