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龍圖騰網(wǎng)獲悉上海碼極客人工智能科技有限公司申請(qǐng)的專利一種機(jī)械臂數(shù)據(jù)采集標(biāo)注方法及系統(tǒng)獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN120461485B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-09發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202510954254.5，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B25J19/00；該發(fā)明授權(quán)一種機(jī)械臂數(shù)據(jù)采集標(biāo)注方法及系統(tǒng)是由吳昊;秦一心;郭嘉琪;王軒瀚;申恒濤;宋井寬設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2025-07-11向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本一種機(jī)械臂數(shù)據(jù)采集標(biāo)注方法及系統(tǒng)在說明書摘要公布了：本發(fā)明涉及數(shù)據(jù)采集領(lǐng)域，公開了一種機(jī)械臂數(shù)據(jù)采集標(biāo)注方法及系統(tǒng)，包括：對(duì)機(jī)械臂發(fā)送控制指令并接收機(jī)械臂狀態(tài)數(shù)據(jù)；同步獲取機(jī)械臂的局部視角圖像，以及機(jī)械臂的全局視角圖像，所述局部視角圖像和全局視角圖像包括RGB圖像和深度圖像；將機(jī)械臂狀態(tài)數(shù)據(jù)、機(jī)械臂的局部視角圖像，以及機(jī)械臂的全局視角圖像進(jìn)行時(shí)間戳對(duì)齊并實(shí)時(shí)保存到磁盤，得到時(shí)序數(shù)據(jù)；對(duì)時(shí)序數(shù)據(jù)進(jìn)行片段選取、文本描述及屬性標(biāo)記。本發(fā)明提供了針對(duì)具體任務(wù)場(chǎng)景的采集和標(biāo)注指引，有助于保證數(shù)據(jù)的一致性和任務(wù)相關(guān)性。

本發(fā)明授權(quán)一種機(jī)械臂數(shù)據(jù)采集標(biāo)注方法及系統(tǒng)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種機(jī)械臂數(shù)據(jù)采集標(biāo)注方法，其特征在于，包括以下步驟： 將主臂和從臂連接，用主臂示教控制從臂并接收機(jī)械臂狀態(tài)數(shù)據(jù)； 同步獲取機(jī)械臂的局部視角圖像，以及機(jī)械臂的全局視角圖像，所述局部視角圖像和全局視角圖像包括RGB圖像和深度圖像；包括：將機(jī)械臂的主臂設(shè)置為失能狀態(tài)，由操作員手動(dòng)移動(dòng)；從臂設(shè)置為使能狀態(tài)，接收來自主臂的信號(hào)并執(zhí)行相應(yīng)動(dòng)作；將機(jī)械臂的從臂設(shè)置為使能狀態(tài)，接收來自VLA模型生成的控制信號(hào)，并執(zhí)行相應(yīng)動(dòng)作，并同步采集所述機(jī)械臂狀態(tài)數(shù)據(jù)、機(jī)械臂的局部視角圖像，以及機(jī)械臂的全局視角圖像；主臂在此模式下，主臂斷電或保持失能狀態(tài)； 將機(jī)械臂狀態(tài)數(shù)據(jù)、機(jī)械臂的局部視角圖像，以及機(jī)械臂的全局視角圖像進(jìn)行時(shí)間戳對(duì)齊并實(shí)時(shí)保存到磁盤，得到時(shí)序數(shù)據(jù)； 對(duì)時(shí)序數(shù)據(jù)進(jìn)行片段選取、文本描述及屬性標(biāo)記，包括：同步顯示全局視角圖像與局部視角圖像；根據(jù)機(jī)械臂狀態(tài)數(shù)據(jù)、全局視角圖像與局部視角圖像，人工判斷動(dòng)作片段的起始幀和結(jié)束幀，并確定動(dòng)作片段對(duì)應(yīng)的自然語言描述以及確定是否用于VLM訓(xùn)練。

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