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龍圖騰網獲悉西安科技大學申請的專利一種基于單目視覺的鉆錨機器人鉆臂定位系統及方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120451275B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-09發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510953531.0，技術領域涉及：G06T7/73；該發明授權一種基于單目視覺的鉆錨機器人鉆臂定位系統及方法是由雷孟宇;張旭輝;張超;萬繼成;杜昱陽;姜俊英;楊文娟;毛清華;薛旭升;張耿;王巖;董征;王進;李龍設計研發完成，并于2025-07-11向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于單目視覺的鉆錨機器人鉆臂定位系統及方法在說明書摘要公布了：本申請公開了一種基于單目視覺的鉆錨機器人鉆臂定位系統及方法，涉及計算機視覺和機器人鉆臂定位技術領域，該系統包括工業計算機、鉆錨機器人、相機合作標靶和防爆工業相機；相機合作標靶固定于鉆錨機器人的機身上方和兩側，用于為防爆工業相機提供合作標靶坐標系；防爆工業相機固定于鉆錨機器人的鉆臂末端，用于采集包含合作標靶坐標系的原始圖像；工業計算機固定于鉆錨機器人的機身上，用于根據包含合作標靶坐標系的原始圖像，計算相機坐標系在合作標靶坐標系下的位姿信息并進行外參標定和坐標系轉換，得到鉆錨機器人的鉆臂在機身坐標系下的位姿信息。本申請可以降低誤差累計的可能性，提升鉆錨機器人鉆臂定位的準確性。

本發明授權一種基于單目視覺的鉆錨機器人鉆臂定位系統及方法在權利要求書中公布了：1.一種基于單目視覺的鉆錨機器人鉆臂定位系統，其特征在于，所述基于單目視覺的鉆錨機器人鉆臂定位系統包括：工業計算機、鉆錨機器人、相機合作標靶和防爆工業相機； 所述相機合作標靶固定于所述鉆錨機器人的機身上方和兩側，所述相機合作標靶用于為所述防爆工業相機提供合作標靶坐標系；所述合作標靶坐標系是指基于所述相機合作標靶建立的用于輔助鉆臂定位的參考坐標系； 所述防爆工業相機固定于所述鉆錨機器人的鉆臂末端，所述防爆工業相機用于在所述鉆錨機器人工作時，采集包含合作標靶坐標系的原始圖像，并將所述包含合作標靶坐標系的原始圖像發送至所述工業計算機； 所述工業計算機固定于所述鉆錨機器人的機身上，所述工業計算機用于根據所述包含合作標靶坐標系的原始圖像，計算相機坐標系在所述合作標靶坐標系下的位姿信息，并對所述相機坐標系在所述合作標靶坐標系下的位姿信息進行外參標定和坐標系轉換，得到鉆錨機器人的鉆臂在機身坐標系下的位姿信息；其中，所述相機坐標系是指以所述防爆工業相機的相機光心為原點建立的坐標系，所述機身坐標系是指以所述鉆錨機器人的機身底盤中心為原點建立的坐標系； 根據所述相機坐標系在所述合作標靶坐標系下的平移向量，結合所述機身坐標系、所述合作標靶坐標系、所述相機坐標系和鉆臂坐標系之間的坐標系轉換關系，分別確定從所述機身坐標系到所述合作標靶坐標系的位姿變換矩陣、從所述合作標靶坐標系到所述相機坐標系的位姿變換矩陣和從所述相機坐標系到鉆臂坐標系的位姿變換矩陣；所述鉆臂坐標系是指以所述鉆錨機器人的鉆臂末端執行點為原點建立的坐標系； 其中，從所述機身坐標系到所述合作標靶坐標系的位姿變換矩陣表示為： ； 其中，表示從所述機身坐標系到所述合作標靶坐標系的位姿變換矩陣，和為機身坐標系到合作標靶坐標系的平移外參； 從所述合作標靶坐標系到所述相機坐標系的位姿變換矩陣表示為： ； 其中，表示從所述合作標靶坐標系到所述相機坐標系的位姿變換矩陣，、、分別表示相機坐標系在合作標靶坐標系下的平移向量在沿著坐標軸方向上的位移量； 從所述相機坐標系到鉆臂坐標系的位姿變換矩陣表示為： ； 其中，表示從所述相機坐標系到鉆臂坐標系的位姿變換矩陣，、和為相機坐標系到鉆臂坐標系的平移外參； 根據從所述機身坐標系到所述合作標靶坐標系的位姿變換矩陣、從所述合作標靶坐標系到所述相機坐標系的位姿變換矩陣以及從所述相機坐標系到鉆臂坐標系的位姿變換矩陣，計算所述鉆錨機器人的鉆臂在所述機身坐標系下的位姿變換矩陣，表示為： ； 其中，表示鉆錨機器人的鉆臂在機身坐標下的位姿變換矩陣。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人西安科技大學，其通訊地址為：710054 陜西省西安市碑林區雁塔中路58號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。