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龍圖騰網獲悉中國科學院國家空間科學中心申請的專利用于行星及小行星探測的目標結構配準測量方法及系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114387200B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-05發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202011133582.2，技術領域涉及：G06T7/33；該發明授權用于行星及小行星探測的目標結構配準測量方法及系統是由鄭福;韓一菲;孫志斌設計研發完成，并于2020-10-21向國家知識產權局提交的專利申請。

本用于行星及小行星探測的目標結構配準測量方法及系統在說明書摘要公布了：本發明公開了一種用于行星及小行星探測的目標結構配準測量方法及系統，該方法通過安裝在衛星上的飛行時間相機實現，該方法包括：接收飛行時間相機定時采集的目標星體表面環境的圖像和深度信息，對圖像和深度信息進行融合，生成三維點云數據；對三維點云數據進行濾波處理，得到去噪后的三維點云數據，并把去噪后的三維點云數據存入數據列表；對去噪后的三維點云數據進行有效區域信息的提取，得到有效點云區域的數據；再進行迭代最近點法配準，得到變換矩陣；從數據列表提取去噪后的三維點云，使用變換矩陣進行變換，得到配準后的整體三維點云數據；對配準后的整體三維點云數據進行特征提取，得到目標星體表面的距離信息、位置信息和形狀信息。

本發明授權用于行星及小行星探測的目標結構配準測量方法及系統在權利要求書中公布了：1.一種用于行星及小行星探測的目標結構配準測量方法，該方法通過安裝在衛星上的飛行時間相機實現，所述方法包括： 接收飛行時間相機定時采集的目標星體表面環境的圖像和深度信息，對圖像和深度信息進行融合，生成三維點云數據； 對三維點云數據進行濾波處理，得到去噪后的三維點云數據，并把去噪后的三維點云數據存入數據列表； 對去噪后的三維點云數據進行有效區域信息的提取，得到有效點云區域的數據； 對有效點云區域的數據進行迭代最近點法配準，得到變換矩陣； 從數據列表提取去噪后的三維點云，使用變換矩陣進行變換，得到配準后的整體三維點云數據； 對配準后的整體三維點云數據進行特征提取，得到目標星體表面的距離信息、位置信息和形狀信息； 所述對有效點云區域的數據進行迭代最近點法配準，得到變換矩陣；具體為： 步驟1從數據列表中取出對應同一有效區域的一組點云數據，將其中一部分點云數據設定為源點云，另一部分設定為目標點云； 步驟2從目標點云中取點集X1，根據點云數據的相似特征，找出源點云中表征同一目標的點集X0； 步驟3由X1和X0初步估算得到初始旋轉矩陣R0和初始平移矩陣T0；迭代次數i的初值為1； 步驟4根據下式計算第i次旋轉矩陣Ri和平移矩陣Ti： Ti＝p-Riq 其中，pj為X0中的點，qj為X1中的點，n為X0中點的個數，p＝p1,…,pj…,pn,q＝q1,…,qj,…qn； 步驟5對X1依次使用旋轉矩陣Ri進行旋轉變換，使用平移矩陣Ti進行平移變換，得到新的對應點集X2，將X2賦值給X1，計算X1與X0的誤差delt；判斷delt是否大于預定閾值，如果是，i+1后，轉到步驟4；否則轉到步驟6； 步驟6將當前的旋轉矩陣Ri和平移矩陣Ti合并為變換矩陣。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人中國科學院國家空間科學中心，其通訊地址為：100190 北京市海淀區中關村南二條1號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。