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龍圖騰網獲悉發那科株式會社申請的專利隨動機器人獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115605329B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-05發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202180035701.7，技術領域涉及：B25J13/08；該發明授權隨動機器人是由古賀健太郎設計研發完成，并于2021-05-14向國家知識產權局提交的專利申請。

本隨動機器人在說明書摘要公布了：一種隨動機器人10，具備：臂10a；一個以上的視覺傳感器50，其設置于臂；特征量存儲部，其存儲與隨動對象的至少位置以及姿態有關的第一特征量，作為用于使視覺傳感器追隨隨動對象102的目標數據；特征量檢測單元，其利用由視覺傳感器得到的圖像，檢測與隨動對象的當前的至少位置以及姿態有關的第二特征量；移動量計算單元，其根據第二特征量與第一特征量的差異計算臂的移動指令，并至少利用前饋控制調整移動指令；移動指令單元，其根據移動指令使臂移動；以及輸入值存儲部，其將在隨動對象的特定動作開始時所獲取的信號與前饋控制的輸入值相對應地存儲，前饋控制的輸入值用于使臂追隨特定動作中的隨動對象的軌跡。

本發明授權隨動機器人在權利要求書中公布了：1.一種隨動機器人，其特征在于，具備： 可動的臂； 至少一個視覺傳感器，其設置于所述臂； 特征量存儲部，其存儲與隨動對象的至少位置以及姿態有關的第一特征量作為用于使設置于所述臂的所述視覺傳感器追隨所述隨動對象的目標數據； 特征量檢測單元，其利用由所述視覺傳感器得到的圖像，檢測與所述隨動對象的當前的至少位置以及姿態有關的第二特征量； 移動量計算單元，其根據所述第二特征量與所述第一特征量的差異，并利用反饋控制計算所述臂的移動指令，并至少利用前饋控制調整所述移動指令； 移動指令單元，其根據所述移動指令使所述臂移動；以及 輸入值存儲部，其將在所述隨動對象的特定動作開始時所獲取的信號與所述前饋控制的輸入值相對應地存儲，所述前饋控制的輸入值用于使所述臂追隨該特定動作中的所述隨動對象的軌跡， 所述移動量計算單元以及所述移動指令單元在使所述視覺傳感器追隨所述隨動對象的期間，重復所述移動指令的計算以及基于所述移動指令的所述臂的移動， 所述移動指令用于減少或者消除作為所述第二特征量的所述隨動對象的至少位置以及姿態、與作為所述第一特征量的所述隨動對象的至少位置以及姿態的差異， 所述移動量計算單元利用基于所述輸入值的所述前饋控制，所述輸入值與在所述特定動作開始時所獲取的所述信號相對應地存儲于所述輸入值存儲部。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人發那科株式會社，其通訊地址為：日本山梨縣；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。