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龍圖騰網(wǎng)獲悉珠海一微半導(dǎo)體股份有限公司;哈爾濱工業(yè)大學(xué)申請的專利TSDF地圖的相關(guān)性掃描匹配硬件電路及異構(gòu)計算架構(gòu)獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN115984344B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-05發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202111201831.1，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06T7/521；該發(fā)明授權(quán)TSDF地圖的相關(guān)性掃描匹配硬件電路及異構(gòu)計算架構(gòu)是由王珂;肖剛軍;包敏杰;馬寶騰;周和文;許登科;孫明設(shè)計研發(fā)完成，并于2021-10-15向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本TSDF地圖的相關(guān)性掃描匹配硬件電路及異構(gòu)計算架構(gòu)在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開TSDF地圖的相關(guān)性掃描匹配硬件電路及異構(gòu)計算架構(gòu)，所述相關(guān)性掃描匹配硬件電路包括存儲器模塊、點云處理模塊、TSDF值計算模塊、狀態(tài)機控制模塊和互連總線，其中，存儲器模塊、點云處理模塊、TSDF值計算模塊和狀態(tài)機控制模塊都通過所述互連總線建立數(shù)據(jù)傳輸關(guān)系；所述狀態(tài)機控制模塊用于調(diào)度所述存儲器模塊、所述點云處理模塊、所述TSDF值計算模塊的工作狀態(tài)，以使得所述點云處理模塊每執(zhí)行一次所述坐標系變換和一次所述旋轉(zhuǎn)變換時，所述TSDF值計算模塊執(zhí)行一次所述除法運算，以獲得所述搜索窗口內(nèi)對應(yīng)搜索到的一個位姿匹配的TSDF值，直到所述TSDF值計算模塊統(tǒng)計到已經(jīng)搜索完所述搜索窗口內(nèi)所有位姿。

本發(fā)明授權(quán)TSDF地圖的相關(guān)性掃描匹配硬件電路及異構(gòu)計算架構(gòu)在權(quán)利要求書中公布了：1.TSDF地圖的相關(guān)性掃描匹配硬件電路，其特征在于，相關(guān)性掃描匹配硬件電路與激光雷達存在電性連接關(guān)系； 所述相關(guān)性掃描匹配硬件電路包括存儲器模塊、點云處理模塊、TSDF值計算模塊、狀態(tài)機控制模塊和互連總線，其中，存儲器模塊、點云處理模塊、TSDF值計算模塊和狀態(tài)機控制模塊都通過所述互連總線建立數(shù)據(jù)傳輸關(guān)系； 點云處理模塊，用于在狀態(tài)機控制模塊的控制下，從存儲器模塊讀取當前存儲的點云，再控制讀取到的點云執(zhí)行坐標系變換，并將坐標系變換的結(jié)果設(shè)置為離散點云，實現(xiàn)將當前存儲的點云對齊到預(yù)先擴展的柵格地圖的坐標系內(nèi)；然后將坐標系變換的結(jié)果存入存儲器模塊； 點云處理模塊，還用于在狀態(tài)機控制模塊的控制下，從存儲器模塊讀取當前存儲的點云，再控制讀取到的點云執(zhí)行旋轉(zhuǎn)變換，然后將旋轉(zhuǎn)變換的結(jié)果更新為所述存儲器模塊存有的所述當前存儲的點云，再控制更新后的點云用于執(zhí)行前述的坐標系變換，確定完成地圖的相關(guān)性掃描匹配的一次匹配處理；其中，地圖的相關(guān)性掃描匹配的每一次匹配處理包括一次坐標系變換； TSDF值計算模塊，用于在狀態(tài)機控制模塊的控制下，從存儲器模塊讀取離散點云，再按照預(yù)設(shè)坐標偏移值和搜索步長，計算出離散點云映射到截斷符號距離函數(shù)值的存儲空間內(nèi)的索引值，并將索引值設(shè)置為存儲器模塊中存有的截斷符號距離函數(shù)值的讀取地址以及權(quán)重值的讀取地址；其中，截斷符號距離函數(shù)值和權(quán)重值都存在相匹配的一個索引值； TSDF值計算模塊，還用于在狀態(tài)機控制模塊的控制下，按照當前設(shè)置出的讀取地址從存儲器模塊內(nèi)讀取出截斷符號距離函數(shù)值及其匹配的權(quán)重值，再控制TSDF值計算模塊內(nèi)置的除法器通過執(zhí)行除法運算的方式來等效完成當前存儲的點云映射出的截斷符號距離函數(shù)值的加權(quán)平均處理，并將除法器每一次運算輸出的結(jié)果設(shè)置為TSDF值，用于表征搜索窗口內(nèi)對應(yīng)搜索的一個位姿的定位精度；其中，點云處理模塊每完成地圖的相關(guān)性掃描匹配的一次匹配處理，則TSDF值計算模塊內(nèi)置的除法器執(zhí)行一次除法運算，以獲得搜索窗口內(nèi)的一個新的位姿對應(yīng)的TSDF值； 存儲器模塊用于存儲當前存儲的點云、當前存儲的點云經(jīng)過所述點云處理模塊變換得到的離散點云、預(yù)先設(shè)置出的截斷符號距離函數(shù)及其匹配的權(quán)重值；其中，每一種類型的數(shù)據(jù)存儲于同一存儲器模塊的不同塊存儲空間內(nèi)。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人珠海一微半導(dǎo)體股份有限公司;哈爾濱工業(yè)大學(xué)，其通訊地址為：519000 廣東省珠海市橫琴新區(qū)環(huán)島東路3000號2706；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。