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龍圖騰網(wǎng)獲悉浙江吉利控股集團有限公司;浙江吉利新能源商用車集團有限公司;浙江遠程商用車研發(fā)有限公司申請的專利單目相機的外參數(shù)確定方法、裝置、設備及存儲介質(zhì)獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN114419167B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-05發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202210066225.1，技術領域涉及：G06T7/80；該發(fā)明授權(quán)單目相機的外參數(shù)確定方法、裝置、設備及存儲介質(zhì)是由李培源;孫建波;徐羊元;韋健林;林元則;劉慶勃;劉德春設計研發(fā)完成，并于2022-01-20向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本單目相機的外參數(shù)確定方法、裝置、設備及存儲介質(zhì)在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開了單目相機的外參數(shù)確定方法、裝置、設備及存儲介質(zhì)，該方法包括：獲取單目相機采集的視頻圖像和與單目相機處于同一車輛上的激光雷達采集的深度圖像；提取視頻圖像對應的第一特征信息；將深度圖像投影到視頻圖像所在的坐標系，得到深度圖像對應的投影圖像；提取投影圖像對應的第二特征信息；對第一特征信息與第二特征信息進行拼接，得到聯(lián)合特征信息，并采用聯(lián)合特征信息對投影圖像進行全局回歸，得到單目相機的外參數(shù)。本發(fā)明解決了人工手動進行多傳感器標定，耗時費力且效率低下的技術問題。

本發(fā)明授權(quán)單目相機的外參數(shù)確定方法、裝置、設備及存儲介質(zhì)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種單目相機的外參數(shù)確定方法，其特征在于，所述方法包括： 獲取單目相機采集的視頻圖像和與所述單目相機處于同一車輛上的激光雷達采集的深度圖像；其中，所述視頻圖像和所述深度圖像是所述單目相機和所述激光雷達針對同一環(huán)境采集到的圖像； 提取所述視頻圖像對應的第一特征信息； 基于預設初始標定和單目相機的內(nèi)參數(shù)矩陣，將所述深度圖像投影到所述視頻圖像所在的坐標系，得到所述深度圖像對應的投影圖像，所述預設初始標定是隨機給定； 提取所述投影圖像對應的第二特征信息； 提取所述第一特征信息與所述第二特征信息具有的共同特征信息，以使所述投影圖像上的一些像素獲得所述深度圖像的深度點； 基于共同特征信息建立所述第一特征信息與所述第二特征信息之間的特征映射； 基于所述特征映射對所述第一特征信息與所述第二特征信息進行拼接，得到聯(lián)合特征信息； 采用預先訓練好的神經(jīng)網(wǎng)絡確定所述聯(lián)合特征信息對應的多個第一預設標定矩陣和各個所述第一預設標定矩陣的第一矩陣得分； 將第一矩陣得分最高的第一預設標定矩陣確定為所述單目相機的外參數(shù)； 采用所述外參數(shù)對所述神經(jīng)網(wǎng)絡的權(quán)值參數(shù)進行迭代更新； 在迭代次數(shù)達到設定次數(shù)時，采用所述深度神經(jīng)網(wǎng)絡確定所述聯(lián)合特征信息對應的多個第二預設標定矩陣和各個所述第二預設標定矩陣的第二矩陣得分； 將第二矩陣得分最高的第二預設標定矩陣確定為所述單目相機的目標外參數(shù)。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人浙江吉利控股集團有限公司;浙江吉利新能源商用車集團有限公司;浙江遠程商用車研發(fā)有限公司，其通訊地址為：310000 浙江省杭州市濱江區(qū)江陵路1760號；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。