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龍圖騰網(wǎng)獲悉浙江零跑科技股份有限公司申請的專利一種基于transformer的自動(dòng)駕駛目標(biāo)檢測方法及系統(tǒng)獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN114627446B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-05發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202210073220.1，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06V10/25；該發(fā)明授權(quán)一種基于transformer的自動(dòng)駕駛目標(biāo)檢測方法及系統(tǒng)是由徐昀;王芬芬;謝錢昆設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2022-01-21向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種基于transformer的自動(dòng)駕駛目標(biāo)檢測方法及系統(tǒng)在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開了一種基于transformer的自動(dòng)駕駛目標(biāo)檢測方法，克服了現(xiàn)有技術(shù)中基于transformer的目標(biāo)檢測方法計(jì)算量大、收斂慢以及對車輛偽3d檢測包含冗雜信息的問題，方法包括下列步驟：S1：利用transformer預(yù)測出不同目標(biāo)車輛的2d檢測框以及相關(guān)車輛信息；S2：根據(jù)預(yù)測結(jié)果得到車輛的偽3d框。還提供了一種基于transformer的自動(dòng)駕駛目標(biāo)檢測系統(tǒng)。在計(jì)算不同粒度下的自注意力時(shí)添加稀疏注意力機(jī)制，減少了計(jì)算量，同時(shí)在2d檢測的基礎(chǔ)上，再預(yù)測3個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)，減少網(wǎng)絡(luò)的重復(fù)預(yù)測。

本發(fā)明授權(quán)一種基于transformer的自動(dòng)駕駛目標(biāo)檢測方法及系統(tǒng)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種基于transformer的自動(dòng)駕駛目標(biāo)檢測方法，其特征是，它包括下列步驟 S1：利用transformer預(yù)測出不同目標(biāo)車輛的2d檢測框以及相關(guān)車輛信息；S1包括：S1.1，輸入車身圖像，利用若干加入稀疏注意力機(jī)制的Stage模塊從輸入的圖像中提取特征，得到初始特征圖；S1.2，將不同Stage模塊的輸出特征融合得到不同尺度大小的特征信息，對不同尺度大小的輸出以不同權(quán)重進(jìn)行加權(quán)求和，輸出相同大小的特征圖；輸出相同大小的特征圖包括：S1.2.1，將初始特征圖與下一個(gè)Stage模塊輸出的相同大小的中間特征圖相加，得到輸出特征圖，使用上采樣塊將輸出特征圖擴(kuò)大至與第一個(gè)Stage模塊中輸出的初始特征圖一樣大，得到該Stage模塊的最終輸出特征圖；具體的，輸入圖像每多經(jīng)歷一個(gè)Stage模塊，就使用上采樣塊將初始特征圖擴(kuò)大兩倍，得到中間特征圖；S1.2.2，為每個(gè)Stage模塊的最終輸出特征圖添加可學(xué)習(xí)的影響因子，與對應(yīng)Stage模塊的輸出相乘并求和進(jìn)行多尺度特征融合，得到相同大小的特征圖； S2：根據(jù)預(yù)測結(jié)果得到車輛的偽3d框。

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