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龍圖騰網獲悉無錫悅創智能科技有限公司申請的專利一種基于激光測距的AGV二次精準定位方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116922450B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-05發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210318181.7，技術領域涉及：B25J19/02；該發明授權一種基于激光測距的AGV二次精準定位方法是由康信坤;王豐;劉明圣;宋東風設計研發完成，并于2022-03-29向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于激光測距的AGV二次精準定位方法在說明書摘要公布了：本發明提供一種基于激光測距的AGV二次精準定位方法，在協助機械臂末端的幾何中心建立一個三維坐標系，通過協助機械臂首端的激光測距儀對CNC機床上的標靶進行三次標定測距，每次測距取兩個點；進而激光測距儀測得的六個點的坐標相對于機械臂末端的坐標系是已知的，以這六點的坐標用六點定位原理建立局部坐標系，在建立坐標系后，CNC機床上的工件位置坐標便可知道，在操作系統的算法運行下，工件相對于協助機械臂末端的坐標系下的位置便可知道，協助機械臂便可以精準對工件進行上料和下料。通過本發明，以解決現有技術存在的CNC加工生產中人工上下料參與度高，對生產加工的精度、加工效率的影響大的問題。

本發明授權一種基于激光測距的AGV二次精準定位方法在權利要求書中公布了：1.一種基于激光測距的AGV二次精準定位方法，其特征在于，步驟如下： 步驟1：首先CNC機床將需要加工的信息傳輸給工作臺，工作人員將待加工工件放置到裝有萬向輪平臺的料盤內，料盤從萬向輪平臺進入入料輸送機上，由入料輸送機傳送到復合AGV小車上； 步驟2：復合AGV小車根據指定路線自動到達需求點，由CNC機床發出的信息指導復合AGV小車到達具體的地點，同時復合AGV小車的前部一側的雷達對復合AGV小車進行一次定位，同時車身側面裝有雷達幫助復合AGV小車保持側面的安全距離； 步驟3：當復合AGV小車到達指定位置后，協助機械臂檢測料盤上工件的狀態是否正確，協助機械臂從料盤上取得的工件放置到復合AGV小車上的預定位夾具進行精準定位； 步驟4：協助機械臂上的激光測距儀開始對CNC機床上的標靶進行標定，激光測距儀一次可以標定兩個面上的點，總共標記三次，激光測距儀結束標定后會得到六個點距離激光測距儀的數值，將數值代入系統的算法中后，在CNC機床上建立局部坐標系； 步驟5：這時工件的位置相對于新建的局部坐標系是已知的，CNC機床就會打開門，協助機械臂根據算法得到工件在局部坐標系中的相對位置，將已加工完成的工件取出，然后將定位夾具進行吹氣清潔，再將待加工工件放入機床加工位置； 步驟6：完成一次工件交換后，控制協助機械臂退出CNC機床到達安全位置，然后CNC機床關上門的同時將數據信息發送給控制臺，由控制臺發送指令給復合AGV小車，讓復合AGV小車前往下一個需求點，在完成所需的任務后，復合AGV小車根據指定路線返回至初始位置，由料盤出料輸送機將裝有加工好工件的料盤送到工作人員手中。

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