上海交通大學潘漢獲國家專利權
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龍圖騰網獲悉上海交通大學申請的專利基于多模型融合的水下視頻目標尺度空間判別式跟蹤方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114898202B 。
龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-05發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210343863.3，技術領域涉及：G06V20/05；該發明授權基于多模型融合的水下視頻目標尺度空間判別式跟蹤方法是由潘漢;武霞;敬忠良;許萌設計研發完成，并于2022-03-31向國家知識產權局提交的專利申請。
本基于多模型融合的水下視頻目標尺度空間判別式跟蹤方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種基于多模型融合的水下視頻目標尺度空間判別式跟蹤方法，涉及水下機器人、視頻目標跟蹤領域，步驟包括：1、多傳感器配準；2、采用基于YOLO檢測模型和高斯混合檢測模型的多模型融合檢測算法對目標進行檢測；3、輸入尺度空間判別式跟蹤器進行跟蹤，獲得所述目標的相對位置和尺度信息；4、計算目標在水下多傳感器檢測跟蹤系統的位置信息和尺度信息；5、使用無跡卡爾曼濾波器對目標位置信息進行濾波，得到最終的目標狀態和運動軌跡。本發明可提升深海復雜環境下，視頻目標檢測跟蹤的準確性、穩定性和有效性。
本發明授權基于多模型融合的水下視頻目標尺度空間判別式跟蹤方法在權利要求書中公布了：1.一種基于多模型融合的水下視頻目標尺度空間判別式跟蹤方法，其特征在于，所述方法包括以下步驟： 步驟1、使用最小二乘估計法完成成像聲吶和雙目相機多傳感器配準； 步驟2、采用基于YOLO檢測模型和高斯混合檢測模型的多模型融合檢測算法，對聲納視頻和相機視頻輸入的水下視頻目標進行檢測，得到目標的相對位置信息和相對尺度信息； 步驟3、使用所述步驟2的目標相對位置信息和相對尺度信息作為初始值對尺度空間判別式跟蹤器進行初始化，使用位置濾波器對視頻中每一幀的目標相對位置信息進行預測，使用尺度濾波器在每一幀預測位置的鄰域內對目標的尺度進行預測，獲得所述目標在每一幀的相對位置信息和相對尺度信息； 步驟4、基于多傳感器成像特性，將得到的聲吶視頻中的位置信息和尺度信息轉換到雙目相機坐標系中，并與相機視頻中的位置信息和尺度信息進行融合，得到每一幀的目標在相機坐標系下的位置信息和尺度信息； 步驟5、根據步驟4得到的每一幀的目標位置信息，使用無跡卡爾曼濾波器對目標位置進行濾波，得到最終的目標狀態和運動軌跡。
如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人上海交通大學，其通訊地址為：200240 上海市閔行區東川路800號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。
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1、本報告根據公開、合法渠道獲得相關數據和信息，力求客觀、公正，但并不保證數據的最終完整性和準確性。
2、報告中的分析和結論僅反映本公司于發布本報告當日的職業理解，僅供參考使用，不能作為本公司承擔任何法律責任的依據或者憑證。
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