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龍圖騰網(wǎng)獲悉深圳市優(yōu)必選科技股份有限公司申請的專利一種超聲數(shù)據(jù)誤報(bào)處理方法、系統(tǒng)、機(jī)器人及存儲(chǔ)介質(zhì)獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN115575960B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-05發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號(hào)為：202211174341.1，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G01S15/93；該發(fā)明授權(quán)一種超聲數(shù)據(jù)誤報(bào)處理方法、系統(tǒng)、機(jī)器人及存儲(chǔ)介質(zhì)是由畢占甲設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2022-09-26向國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種超聲數(shù)據(jù)誤報(bào)處理方法、系統(tǒng)、機(jī)器人及存儲(chǔ)介質(zhì)在說明書摘要公布了：本申請?zhí)峁┮环N超聲數(shù)據(jù)誤報(bào)處理方法、系統(tǒng)、機(jī)器人及存儲(chǔ)介質(zhì)，涉及機(jī)器人導(dǎo)航技術(shù)領(lǐng)域。該方法包括：當(dāng)機(jī)器人進(jìn)行全局路徑規(guī)劃失敗時(shí)，確定目標(biāo)障礙是否屬于超聲誤報(bào)數(shù)據(jù)，目標(biāo)障礙為機(jī)器人進(jìn)行全局路徑規(guī)劃失敗之前在超聲障礙標(biāo)記列表中記錄的最后一個(gè)被超聲波傳感器標(biāo)記為障礙的物體；當(dāng)確定目標(biāo)障礙屬于超聲誤報(bào)數(shù)據(jù)時(shí)，將目標(biāo)障礙的位置信息記錄在超聲屏蔽列表中；根據(jù)目標(biāo)障礙的位置信息和屏蔽距離，確定目標(biāo)障礙的屏蔽區(qū)域；刪除超聲障礙標(biāo)記列表中屬于目標(biāo)障礙的屏蔽區(qū)域內(nèi)的所有障礙的相關(guān)信息，能夠快速地對超聲誤報(bào)數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，提高機(jī)器人的導(dǎo)航效率以及準(zhǔn)確率，具有較高的實(shí)用性和魯棒性。

本發(fā)明授權(quán)一種超聲數(shù)據(jù)誤報(bào)處理方法、系統(tǒng)、機(jī)器人及存儲(chǔ)介質(zhì)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種超聲數(shù)據(jù)誤報(bào)處理方法，應(yīng)用于具有兩個(gè)或兩個(gè)以上超聲波傳感器的機(jī)器人，其特征在于，所述方法包括： 當(dāng)所述機(jī)器人進(jìn)行全局路徑規(guī)劃失敗時(shí)，確定目標(biāo)障礙是否屬于超聲誤報(bào)數(shù)據(jù)，所述目標(biāo)障礙為所述機(jī)器人進(jìn)行全局路徑規(guī)劃失敗之前在超聲障礙標(biāo)記列表中記錄的最后一個(gè)被超聲波傳感器標(biāo)記為障礙的物體；所述當(dāng)所述機(jī)器人進(jìn)行全局路徑規(guī)劃失敗時(shí)，確定目標(biāo)障礙是否屬于超聲誤報(bào)數(shù)據(jù)，包括：當(dāng)所述機(jī)器人進(jìn)行全局路徑規(guī)劃失敗時(shí)，獲取第一全局路徑，所述第一全局路徑為所述機(jī)器人上一次成功規(guī)劃時(shí)記錄的全局路徑；確定所述第一全局路徑中的路徑點(diǎn)與所述目標(biāo)障礙的第一距離值是否滿足預(yù)設(shè)距離條件；當(dāng)所述第一全局路徑中的路徑點(diǎn)與目標(biāo)障礙的第一距離值滿足預(yù)設(shè)距離條件時(shí)，確定所述目標(biāo)障礙是否屬于超聲誤報(bào)數(shù)據(jù)；所述當(dāng)所述第一全局路徑中的路徑點(diǎn)與目標(biāo)障礙的第一距離值滿足預(yù)設(shè)距離條件時(shí)，確定所述目標(biāo)障礙是否屬于超聲誤報(bào)數(shù)據(jù)，包括：從超聲障礙標(biāo)記列表中獲取所述目標(biāo)障礙的全局位姿變換矩陣和第二距離值，所述第二距離值為標(biāo)記所述目標(biāo)障礙為障礙時(shí)所使用的超聲波傳感器測量的距離值；根據(jù)所述全局位姿變換矩陣，確定機(jī)器人位姿變換矩陣；旋轉(zhuǎn)所述機(jī)器人的底盤使得所述機(jī)器人的實(shí)時(shí)定位位姿與所述機(jī)器人位姿變換矩陣相匹配；在所述機(jī)器人的實(shí)時(shí)定位位姿與所述機(jī)器人位姿變換矩陣相匹配時(shí)，根據(jù)所述第二距離值和第三距離值，確定所述目標(biāo)障礙是否屬于超聲誤報(bào)數(shù)據(jù)，所述第三距離值為超聲波傳感器實(shí)時(shí)測量所述機(jī)器人與所述目標(biāo)障礙之間的距離值； 當(dāng)確定所述目標(biāo)障礙屬于超聲誤報(bào)數(shù)據(jù)時(shí)，將所述目標(biāo)障礙的位置信息記錄在超聲屏蔽列表中； 根據(jù)所述目標(biāo)障礙的位置信息和屏蔽距離，確定所述目標(biāo)障礙的屏蔽區(qū)域； 刪除所述超聲障礙標(biāo)記列表中屬于所述目標(biāo)障礙的屏蔽區(qū)域內(nèi)的所有障礙的相關(guān)信息； 在目標(biāo)地圖中取消所述超聲障礙標(biāo)記列表中刪除的障礙所標(biāo)記的像素點(diǎn)，并使用更新后的目標(biāo)地圖進(jìn)行全局路徑規(guī)劃。

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